ROS学习笔记(五) ROS通信架构（三）

ROS通信架构（三）

ROS的通信方式有以下四种：

Topic 主题
Service 服务
Parameter Service 参数服务器
Actionlib 动作库

Service

topic是单向异步通信方式，当一些节点只是临时而非周期性的需要某些数据，topic会消耗大量内部资源，效率低。此时就需要请求-查询式通信的service（服务）。
service通信是双向的，接收消息同时有反馈。Service包括请求方（Client），应答方/服务提供方（server）。Client发送一个request，server处理，反馈一个reply，/Service类似于Server提供的一个服务接口，一般用string类型来定义service名称（类似于topic）。

service是同步通信方式，Client发布request后会原地等待reply，直到server处理完请求并反馈reply，Client接受到reply才会继续执行，是一种阻塞状态的通信，请求-应答通信模型只有请求时才执行服务，没有频繁的消息传递。

名称	Topic	Service
通信方式	异步通信	同步通信
实现原理	TCP/IP	TCP/IP
通信模型	Publish-Subscribe	Request-Reply
映射关系	Publish-Subscribe(多对多)	Request-Subscribe(多对一)
特点	接受者收到数据会回调（Callback）	远程过程调用（RPC）服务器端的服务(一个进程里调用另一个进程的函数)
应用场景	连续、高频的数据发布	偶尔使用的功能/具体的任务
举例	激光雷达、里程计发布数据	开关传感器、拍照、逆解计算

操作命令

rosservice 命令	作用
rosservice list	显示服务列表
rosservice info	打印服务信息
rosservice type	打印服务类型
rosservice uri	打印服务ROSRPC uri
rosservice find	按服务类型查找服务
rosservice call	使用所提供的args调用服务
rosservice args	打印服务参数

srv

srv文件用于描述service的数据类型，service的数据格式定义在.srv中，类似msg文件，声明了一个服务，包括请求（request）和响应（reply）。
例如
package/srv/A.srv

bool start
---
my_pkg/Human_pose[] pose

my_pkg/msg/Himan_pose.msg

std_msgs/Header header
string uuid
int32 number_of_joints
my_pkg/JointPose[] joint_data

my_pkg/msg/JointPose.msg

string joint_name
geometry_msgs/Pose pose
floar32 confidence

srv文件格式固定，—前是request数据，—后是reply的数据。srv可以嵌套msg（如上例），但是
msg不能嵌套srv。

操作命令

rossrv 命令	作用
rossrv show	显示服务描述
rossrv list	列出所有服务
rossrv md5	显示服务md5sum
rossrv package	列出包中的服务
rossrv packages	列出包含服务的包

添加依赖

定义完msg、srv文件后，需要在CMakeLists.txt 和 package.xml 中添加依赖。
package.xml

...
<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run)depend>
...

CMakeLists.txt

find_package(...message_generation)
catkin_package(
...
CATKIN_DEPENDS message_runtime
...
)
add_message_file(
FILES
自定义msg文件
)
add_service_file(
FILES
自定义msg文件
)
...
generate_message(DEPENDENCIES std_msgs)

Parameter Server

parameter server:参数服务器，储存参数的地方，用于配置参数，全局共享参数。参数服务器使用互联网传输，在节点管理器中运行，实现整个通信过程。参数服务器维护着一个数据字典，字典里存储着各种参数和配置。

参数服务器的维护方式有三种：

命令行维护
launch文件内读写
node源码

命令行维护

rosparam 命令	作用
rosparam set param_key param_value	设置参数
rosparam get param_value	显示参数
rosparam load file_name	从文件加载参数
rosparam dump file_name	保存参数到文件
rosparam delete	删除参数
rosparam list	列出参数名称

load和dump文件为YAML格式：

name:'Zhangsan'
age:20
gender:'M'
score{Chinese:80,Math:90}
score_history:[85,82,88,90]

名称+：+值

key : value

launch文件内读写

<rosparam>操作一个.YAMLw=文件
<param>一般只设置一个参数

常见的srv类型

srv类型相当于两个message通道，一个发送，一个接收

AddTwoInts.srv

#求和，---前是输入量，后是返回量
#文件位置：自定义srv文件
int32 a
int32 b
---
int32 sum

Empty.srv

#文件位置：std_srvs/Empty.srv
#代表一个空的srv类型

---

GetMap.srv

#文件位置：nav_msgs/GetMap.srv
#获取地图，注意请求部分为空

---
nav_msgs/OccupancyGrid.map

GetPlan.srv

#文件位置：nav_msgs/GetPlan.srv
#得到一条从当前位置到目标点的路径
geometry_msgs/PoseStamped start	#起始点
geometry_msgs/POseStamped goal	#目标点
float32 tolerance	#到达目标点的x，y方向的容错距离
---
nav_msgs/Path plan

SetBool.srv

#文件位置：std_msgs/SetBool.srv
bool data #启动或者关闭硬件
---
bool success	# 标示硬件是否成功运行
string message	# 运行信息

SetCameraInfo.srv

#文件位置：sensor_msgs/SetCameraInfo.srv
#通过给定的CameraInfo相机信息，来对相机进行标定
sensor_msgs/CameraInfo camera_info
---
bool success	#如果调用成功，则返回true
string status_message	#给出调用成功的细节

SetMap.srv

#文件位置：nav_msgs/SetMap.srv
#以初始位置为基准，设定新的地图
nav_msgs/OccupancyGrid map
geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped initial_pose
---
bool success

TalkerListener.srv

#文件位置：自定义srv文件

---
bool success	# 标示srv是否成功运行
string message	# 信息，如错误信息等

Trigger.srv

# 文件位置：std_srvs/Trigger.srv

---
bool success   # 标示srv是否成功运行
string message # 信息，如错误信息等