ROS创建工作空间

1.创建工作空间

#创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src      #其中catkin_ws为工作空间的名字，可以任意取
cd  ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
#编译
cd ~/catkin_ws/                #此处一定要注意，一定要回到根目录进行编译
catkin_make 

编译完成后，工作空间中会产生build和devel两个文件夹，之后一步很关键，就是要用source命令运行这些脚本文件，才能使工作空间的环境变量生效

source devel/setup.bash
#检查环境变量是否生效
echo $ROS_PACKAGE_PATH

注意：在终端使用source命令设置的环境变量只能在当前终端生效，则需要在终端的配置文件中加入环境变量的设置：

echo "source /WORKSPACE/devel/setup.bash">> ~/.bashrc

要想使环境变量永久生效，第二种方法：
修改根目录下的.bashrc文件 具体步骤：

cd 根目录
sudo gedit /.bashrc  #然后在文件末尾加上环境变量的路径信息 模板：
source /home/lh/project/some/devel/setup.bash
source /home/lh/usb_cam_ws/devel/setup.bash
pwd    #查看当前路径