rf2o_laser_odometry常见问题

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前言

由于编码器里程计在使用的时候误差较大，运行时间越长，累计误差越大，尤其当主动轮是充气轮时，误差更大，所以本文将介绍激光雷达里程计的使用。

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激光雷达里程计

目前主流的激光雷达里程计包括laser_scan_matcher和rf2o_laser_odometry,其中laser_scan_matcher效果似乎不太好，这里不对其进行介绍，本文主要介绍rf2o_laser_odometry。

代码下载

git clone https://gitee.com/YaoFL/rf2o_laser_odometry

使用方法

首先运行激光雷达，再运行rf2o_laser_odometry，以我的激光雷达为例：

roslaunch ydlidar_ros G2.launch
roslaunch rf2o_laser_odometry rf2o_laser_odometry.launch 

但是基本上都会出现各种问题，一般分为三个:

1、运行rf2o_laser_odometry出现Waiting for laser_scans…

[rf2o] Waiting for laser_scans…

解决办法：
https://github.com/MAPIRlab/rf2o_laser_odometry/issues/8

<launch>

  <node pkg="rf2o_laser_odometry" type="rf2o_laser_odometry_node" name="rf2o_laser_odometry" output="screen">
    <param name="laser_scan_topic" value="/scan"/>        # 把这个话题改成你使用的雷达发出的话题
    <param name="odom_topic" value="/odom_rf2o" />              # topic where tu publish the odometry estimations
    <param name="publish_tf" value="true" />                   # 改为true
    <param name="base_frame_id" value="/base_footprint"/>            # frame_id (tf) of the mobile robot base. A tf transform from the laser_frame to the base_frame is mandatory
    <param name="odom_frame_id" value="/odom" />                # frame_id (tf) to publish the odometry estimations
    <param name="init_pose_from_topic" value="" /> #确保"初始姿势"参数为空（此参数仅用于设置里程表的初始姿势，如果留空，它将从姿势（0，0，0）开始。
    <param name="freq" value="6.0"/>                            # Execution frequency.
    <param name="verbose" value="true" />                       # verbose
  </node>
  </launch>

2、无法发布odom->base_footprint的tf信息

ERRO：“base_link” passed to lookupTransform argument source_frame does not exist.

要是因为base_link到雷达没有连接起来，导致无法获取雷达信号。

在rf2o_laser_odometry/src/CLaserOdometry2DNode.cpp中修改:

找到如下代码：tf_listener.lookupTransform(base_frame_id, last_scan.header.frame_id, ros::Time(0), transform);

在此之前添加代码：

tf_listener.waitForTransform("/base_footprint","/laser_frame", ros::Time(), ros::Duration(5.0));
其中"/laser_frame"是激光雷达的frame_id，利用rostopic echo /scan查看/scan的frame_id。

同时将tf_listener.lookupTransform(base_frame_id, last_scan.header.frame_id, ros::Time(0), transform);中的frame_id修改成自己的。例如：

tf_listener.waitForTransform("/base_footprint","/laser_link", ros::Time(), ros::Duration(5.0));
tf_listener.lookupTransform("/base_footprint","/laser_link", ros::Time(0), transform);

3、运行rf2o时报错，pose不能更新

[rf2o] ERROR: Eigensolver couldn’t find a solution. Pose is not updated

解决方案：
修改src/CLaserOdometry2D.cpp
292-298行修改成如下：

//Inner pixels
if ((u>1)&&(u<cols_i-2))
{
if (dcenter > 0.f)
if (std::isfinite(dcenter) && dcenter > 0.f)
{
float sum = 0.f;
float weight = 0.f;

316-322行修改成如下：

//Boundary
else
{
if (dcenter > 0.f)
if (std::isfinite(dcenter) && dcenter > 0.f)
{
float sum = 0.f;
float weight = 0.f;

以上为自身经历和对网上解决方案的总结，之后再作补充