tf2.LookupException报错，坐标变换初始化问题

通过tf2_ros监听tf变换，在坐标系存在时，却出现tf坐标不存在情况

报错如下：

tf2.LookupException: "map" passed to lookupTransform argument source_frame does not exist

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我的实现：

我已经有了一辆能发布tf的小车，现在通过tf2监听

buffer = tf2_ros.Buffer()	#初始化缓冲区
listener = tf2_ros.TransformListener(buffer)	#初始化监听对象

当我使用如下代码想要获得小车的全局位姿时，出现了如题的报错：

trans = buffer.lookup_transform("base_footprint","map",rospy.Time(0))

tf2.LookupException: "map" passed to lookupTransform argument source_frame does not exist

明明教科书式的代码，怎么会错呢？？？
（这里我自己已经经过rqt_tf_tree 和 rivz 验证确实有tf坐标发布）
such as:

and

说明问题并不是出在发布方上

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解决方案：

解决方法：添加超时参数

经过查找资料，发现问题是：监听开始了，但是坐标之间的变换关系还未处理完毕，在此期间访问tf便会出现不存在的报错。
我使用的函数其实有四个参数：

#def lookup_transform(self, target_frame, source_frame, time, timeout=rospy.Duration(0.0)):

我将函数的超时参数设定为5s，即最多有5s的时间让listener处理坐标关系：

buffer.lookup_transform("base_footprint","map",rospy.Time(0),rospy.Duration(5.0))

没有报错，成功运行,bug解决（芜湖