通过tf2_ros监听tf变换,在坐标系存在时,却出现tf坐标不存在情况
报错如下:
tf2.LookupException: "map" passed to lookupTransform argument source_frame does not exist
我的实现:
我已经有了一辆能发布tf的小车,现在通过tf2监听
buffer = tf2_ros.Buffer() #初始化缓冲区
listener = tf2_ros.TransformListener(buffer) #初始化监听对象
当我使用如下代码想要获得小车的全局位姿时,出现了如题的报错:
trans = buffer.lookup_transform("base_footprint","map",rospy.Time(0))
tf2.LookupException: "map" passed to lookupTransform argument source_frame does not exist
明明教科书式的代码,怎么会错呢???
(这里我自己已经经过rqt_tf_tree 和 rivz 验证确实有tf坐标发布)
such as:
and
说明问题并不是出在发布方上
解决方案:
解决方法:添加超时参数
经过查找资料,发现问题是:监听开始了,但是坐标之间的变换关系还未处理完毕,在此期间访问tf便会出现不存在的报错。
我使用的函数其实有四个参数:
#def lookup_transform(self, target_frame, source_frame, time, timeout=rospy.Duration(0.0)):
我将函数的超时参数设定为5s,即最多有5s的时间让listener处理坐标关系:
buffer.lookup_transform("base_footprint","map",rospy.Time(0),rospy.Duration(5.0))
没有报错,成功运行,bug解决(芜湖