运行rf2o_laser_odometry出现Waiting for laser_scans....

1. 在CLaserOdometry2DNode.cpp中找到如下代码

tf_listener.lookupTransform(base_frame_id，last_scan.header.frame_id,ros :: Time(0),transform）

修改1：把上面代码中last_scan.header.frame_id修改成自己的frame_id，如我的是"/laser_frame"
可利用rostopic echo /scan查看/scan的frame_id， /scan是你激光雷达节点发出来的有关激光雷达数据的话题。
修改2：在代码前面添加tf_listener.waitForTransform(base_frame_id,your_frame_id,ros::Time(),ros::Duration(5.0));。
如下图，我的修改。

2. 在CLaserOdometry2DNode.cpp中添加publish_tf=1;
或者在launch文件中，把false,改成true

3. 修改rf2o_laser_odometry.launch

具体参考github issuse