ORB_SLAM3运行测试

最新推荐文章于 2024-08-19 14:52:25 发布
最新推荐文章于 2024-08-19 14:52:25 发布
阅读量4k 收藏 11
点赞数 4
分类专栏： SLAM
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44703770/article/details/107698985
版权
在尝试运行ORB_SLAM3时遇到eigen或g2o库的错误，通过卸载并重新手动安装Eigen3.3.3版本解决了问题。卸载旧的eigen3文件夹，然后从官方网站下载并安装。安装后，为避免编译错误，需要将eigen3复制到/usr/include/目录下。完成这些步骤后，成功编译并测试ORB_SLAM3，使用的是MH02数据集。
摘要由CSDN通过智能技术生成

源码来源
https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3
下面的安装就是三行代码
但是eigen或g2o库一直报错，运行ORB-SLAM2还是没有问题的，解决方案卸载eigen3，重新安装
1.卸载

sudo updatedb 

locate eigen3

找到eigen3文件夹，直接删除

rm -rf /文件路径/eigen3

同样我还把EIGEN 这个文件夹删了
2.安装eigen3(建议手动安装，版本要求3.1.0及以上）
直接手动安装Eigen3.3.3版本，安装包下载网址：http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page
在官网下载Eigen 3.3.3. : tar.gz 格式压缩文件，之后运行如下命令行：

#将eigen-3.3.3.tar.</
最低0.47元/天 解锁文章
weixin_44703770
关注
专栏目录
【ORB_SLAM2源码解读】EuRoC双目数据集跑通ORB_SLAM2
小秋 AI SLAM 入门实战教程
04-08 3474
Tracking-跟踪Local Mapping-地图Loop Closing-回环ORB_SLAM2与传感器之间是相互独立，提取特征之后，图像不需要被保存而是直接丢弃。ORB_SLAM2将编译出libORB_SLAM2 . so安装在lib目录中并且生成可执行的数据集测试样例。
ORB_SLAM3编译错误整理
weixin_41960342的博客
12-14 2770
ORB_SLAM3编译错误整理 1、问题：Eigen版本找不到3.1.0 解决：将CMakeLists中去掉3.1.0，注意Thirdparty/g2o中也有一个CMakeLists一同修改 2、问题：运行./build_ros.sh 路径添加好仍报错(参考https://www.codetd.com/article/7636428) 解决：因为之前跑过ORB_SLAM2 ，之前工程中已经在/opt/ros/kinetic/share文件夹下建立了一个软连接ORB_SLAM2，这里包含有原工程的一些
ORB-SLAM3运行
as1490047935的博客
02-23 2017
./Examples/Stereo/stereo_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/KITTI00-02.yaml /media/xcc/TOSHIBA\ EXT/data/KITTI/data_odometry_gray/dataset/sequences/00
ORB-SLAM3演示及运行
陆::zw的博客
08-19 295
因为我是用的双目灰度相机，需要修改ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/src下的。反正就是各种晃动棋盘格，都变绿了就保存，完事会生成个压缩包，里面就有标定好的相机参数。ros_stereo.cc和 ros_stereo_intertial.cc.把订阅的话题改为自己系统发布的图象话题。具体用法可以参考这篇文章，
ORB-SLAM3 安装运行
weixin_44228131的博客
01-05 9771
ORB-SLAM3安装运行 运行环境：Ubuntu18.04 安装依赖 下载ORB-SLAM3源码 git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3 Pangolin安装 git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git 根据github上说明，安装Pangolin所需要的依赖 C++11 OpenGL (Desktop / ES / ES2) (lin)
ORB-SLAM3 安装运行 ORB-SLAM3 安装运行
luoganttcc的博客
10-14 4094
ORB_SLAM3/Thirdparty/DBoW2/CMakeLists.txt 和ORB_SLAM3/CMakeLists.txt指定的是opencv 4. 但是ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/CMakeLists.txt中指定的却是opencv 3，修改前者CMakeLists.txt指定opencv版本为3，首先修改源码，进入目录/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/src，修改ros_mono.cc文件。
ORB-SLAM 3 安装常见错误(Ubuntu18.04+ROS melodic)
weixin_42148238的博客
08-30 1865
Pangolin 编译失败 Pangolin的最新版的库不能使用,编译不通过,需要使用老版本的库. https://github.com/zzx2GH/Pangolin ffmpeg版本不兼容问题 1.对ffmpeg降级(未尝试) 卸载ffmpeg sudo apt-get purge ffmpeg 手动下载低版本 http://ffmpeg.org/releases/ffmpeg-4.3.tar.xz 2.修改CMakeList.txt文件,屏蔽ffmpeg影响(亲测可行) 参考
Window下移植成功的ORB_SLAM-master
12-24
5. 测试运行：编译完成后，通过ORB_SLAM提供的样例数据测试系统是否能正常运行SLAM流程。 “Window 编译成功 ORB_SLAM”标签进一步强调了移植的关键点——在Windows平台上成功编译ORB_SLAM。这通常需要对C++编程、...
ORB_SLAM2源码工作空间（带位姿发布功能）
04-22
- `Examples`：示例数据集和运行脚本，用于测试和验证ORB_SLAM2的性能。 - `ThirdParty`：依赖的第三方库，如Eigen、PCL（Point Cloud Library）等。 - `Makefile`和`CMakeLists.txt`：编译和构建项目所需的配置...
用视频和摄像头测试orb_slam3
weixin_45003315的博客
10-18 2855
kaobei 进入工作空间src目录下，将orb_slam3的代码拷贝一份重新命名为orb_slam3-myvideo 终端进入该目录下：/Workspace/src/ORB_SLAM3-myvideo/Examples/Monocular 使用命令创建.cpp文件 sudo gedit myvideo.cpp 编辑myvideo.cpp //需要opencv库 #include <opencv2/opencv.hpp> //ORB_SLAM的系统接口 #include "System.h"
ORB_SLAM3源码
07-26
ORB_SLAM3源码，来自https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3。GitHub下载非常慢。
ORB_SLAM3启动流程以stereo_inertial_realsense_D435i为例
u010196944的博客
02-17 2351
ORB-SLAM3 是第一个同时具备纯视觉（visual）数据处理、视觉+惯性（visual-inertial）数据处理、和构建多地图（multi-map）功能，支持单目、双目以及 RGB-D 相机，同时支持针孔相机、鱼眼相机模型的 SLAM 系统。 主要创新点： 1.在 IMU 初始化阶段引入 MAP。该初始化方法可以实时快速进行，鲁棒性上有很大的提升（在大的场景还是小的场景，不管室内还是室外环境均有较好表现），并且比当前的其他方法具有 2-5 倍的精确度的提升。 2.基于一种召回率大大提高的 plac
Ubuntu18.04运行ORB-SLAM3（Demo+本地Realsense D415运行）
qq_36804414的博客
10-23 5897
ORB-SLAM3论文地址：https://arxiv.org/abs/2007.11898 代码地址：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3 一、安装库 根据ORB-SLAM3源代码安装以下库： 1、Pangolin 附上github网址：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin 根据github里面安装即可： #安装依赖 sudo apt install libglew-dev sudo apt install cm
ORB-SLAM3复现的详细过程——配置安装及ROS和脚本运行---Ubuntu20.04
琉璃轻纱的博客
09-03 9697
所提供的图像具有高动态范围，事先进行了光度标定，用20Hz的帧率采集，分辨率为1024像素*1024像素；需要下载数据集dataset-room1_512_16和rgbd_dataset_freiburg1_desk。在一键安装ROS后，只需要再安装Pangolin即可，其他所有的需要都已经存在。用微型飞行器采集的视觉惯性数据集，包含双目相机和IMU同步测量数据及位姿的真值。第二条命令中的${ROS_PACKAGE_PATH}是自己文件的路径。其采用的相机和IMU传感器，在硬件上进行了时间同步。
[ORB_SLAM3]运行
woshihlf的博客
03-29 1078
运行ORB_SLAM3
Ubuntu16.03配置、安装及运行ORB-SLAM3(含遇到的坑与注意事项)
qq_46167902的博客
03-26 2129
主要参考这篇ORB-SLAM3配置及安装教程（2023.3）ORB-SLAM3配置安装及运行—Ubuntu20.04（2021年）Ubuntu16.04下ORB_SLAM3的编译及运行【完整教程】
ORB-SLAM3 导航图/编译/运行
xiaoma_bk的博客
11-15 2399
安装、编译、运行
从零开始的ORB_SLAM3运行
ssssXishu的博客
06-01 8197
系统要求 Ubuntu18.04，未安装ros_melodic 非ROS安装流程 ORB_SLAM3源码地址https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3 前置需求Pangolin，OpenCV，Eigen3，DBoW2 and g2o (Included in Thirdparty folder)，Python，ROS (optional) Pangolin下载与编译 在 ORB_SLAM3 github 网站中，作者对Pangolin的安装有以下说明： We use P
bag文件放在ORB_SLAM2
最新发布
09-13
在ORB_SLAM2（Oriented FAST and Rotated BRIEF SLAM 2）这个视觉SLAM（同时定位与映射）框架中，bag文件通常用于存储系统运行时的数据记录。ORB_SLAM2是一个基于特征点检测和匹配的SLAM算法，它会在处理实时摄像头数据的过程中创建一些关键帧和地图信息。 当你想测试、调试、分析或者复现ORB_SLAM2的行为时，可以将实际运行过程中的相机图像流、imu数据（如加速度计和陀螺仪读数）、以及SLAM内部的状态信息打包成一个bag文件。这种文件格式常见于ROS（Robot Operating System），ORBSLAM2作为ROS的一个包，支持通过rosbag工具进行数据记录和回放。 在ORB_SLAM2的工作流程中，你可能会在执行slam_gmapping或slam_orb_slam2等命令行工具时，加上`-o output.bag`这样的选项来指定输出bag文件名。之后，你可以通过`rostopic echo /camera/rgb/image_rect_color | rosbag play output.bag`这样的命令来查看或回放记录的数据。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值