求空间点沿平面法向量与平面交点的坐标

已于 2023-03-24 16:20:05 修改
阅读量823 收藏 2
点赞数
文章标签： 平面 算法
于 2023-03-06 10:32:58 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44729155/article/details/129356379
版权

假定平面方程为: a x + b y − z + d = 0 ax+by-z+d=0 ax+by−z+d=0，空间点坐标为 ( x 0 , y 0 , z 0 ) (x_0,y_0,z_0) (x0​,y0​,z0​)。
由于直线过点 ( x 0 , y 0 , z 0 ) (x_0,y_0,z_0) (x0​,y0​,z0​)，方向向量为 ( a , b , − 1 ) (a,b,-1) (a,b,−1)，所以直线方程可写为：
x − x 0 a = y − y 0 b = z 0 − z \frac{x-x_0}{a}=\frac{y-y_0}{b}=z_0-z ax−x0​​=by−y0​​=z0​−z
将直线方程代入空间方程后可得
a [ ( z 0 − z ) a + x 0 ] + b [ ( z 0 − z ) b + y 0 ] − z + d = 0 a[(z_0-z)a+x_0]+b[(z_0-z)b+y_0]-z+d=0 a[(z0​−z)a+x0​]+b[(z0​−z)b+y0​]−z+d=0
z = a ( a z 0 + x 0 ) + b ( b z 0 + y 0 ) + d a 2 + b 2 + 1 z=\frac{a(az_0+x_0)+b(bz_0+y_0)+d}{a^2+b^2+1} z=a2+b2+1a(az0​+x0​)+b(bz0​+y0​)+d​
将z的值代入直线方程便可获得交点的x与y坐标。

C++程序为：

#include<iostream>
#include <iomanip>
#include<math.h>
#define PAI acos(-1)

using namespace std;

double point[][3] = {{-3,0,5},{0,3,5},{0,-3,5},{3,0,5}};		// 圆心坐标(0, 0, 5) 
double point1[][3] = {{-1,0,1},{0,1,1},{0,-1,1},{1,0,1}};	// 圆心坐标(0, 0, 1) 
int size = sizeof(point) / sizeof(point[0]);
int size1 = sizeof(point1) / sizeof(point1[0]);

void matrix_inverse(double(*a)[3], double(*b)[3]);
void Fit_Circle(double (*circle_point)[3]);

int main() 
{
	double RR[3][3] = {0};	// R_T * R
	double RR_1[3][3] = {0};
	double A[3][1] = {0};

	int i, j, k;
	double **R = new double*[size1];
	for (i = 0; i < size1; i++)
		R[i] = new double[3];

	double **R_T = new double*[3];
	for (i = 0; i < 3; i++)
		R_T[i] = new double[size1];

	double **RR_1R_T = new double*[3];
	for (i = 0; i < 3; i++)
		RR_1R_T[i] = new double[size1];

	double **Z = new double*[size1];
	for (i = 0; i < size1; i++)
		Z[i] = new double[1];
		
	for(i = 0; i < size1; i++)
	{
		R[i][0] = point1[i][0];
		R[i][1] = point1[i][1];
		R[i][2] = 1;
		
		R_T[0][i] = point1[i][0];
		R_T[1][i] = point1[i][1];
		R_T[2][i] = 1;
		
		Z[i][0] = point1[i][2];
	}
	
	for(i = 0; i < 3; ++i)		// 矩阵相乘 (k的取值来源于左边矩阵的列数或右边矩阵的行数） 
	{
		for(j = 0; j < 3; ++j)
		{
			RR[i][j] = 0;
			for(k = 0; k < size1; ++k)
				RR[i][j] += R_T[i][k] * R[k][j];
		}
	}

	matrix_inverse(RR, RR_1);
	
	for(i = 0; i < 3; ++i)
	{
		for(j = 0; j < size1; ++j)
		{
			RR_1R_T[i][j] = 0; 
			for(k = 0; k < 3; ++k)
				RR_1R_T[i][j] += RR_1[i][k] * R_T[k][j];
		}
	}

	for(i = 0; i < 3; ++i)
	{
		for(j = 0; j < 1; ++j)
		{
			A[i][j] = 0;
			for(k = 0; k < size1; ++k)
				A[i][j] += RR_1R_T[i][k] * Z[k][j];
		}
	}
	
//	double Theta_XOY = asin(fabs(-1) / (sqrt(pow(A[0][0], 2) + pow(A[1][0], 2) + 1))) * (180 / PAI) ;
//	double Theta_YOZ = asin(fabs(A[0][0]) / (sqrt(pow(A[0][0], 2) + pow(A[1][0], 2) + 1))) * (180 / PAI) ;
//	double Theta_XOZ = asin(fabs(A[1][0]) / (sqrt(pow(A[0][0], 2) + pow(A[1][0], 2) + 1))) * (180 / PAI) ;
	
//	cout.setf(ios::fixed);
//	cout << "平面方程为：z=" << setprecision(2) << A[0][0] << "*x+(" << setprecision(2) << A[1][0] << ")*y+(" << setprecision(2) << A[2][0] << ")" << endl;
//	cout << "法向量为：(" << setprecision(2) << A[0][0] << "," << setprecision(2) << A[1][0] << ", -1)" << endl;
//	
//	cout << "平面法向量与XOY平面夹角为：" << setprecision(3) << Theta_XOY << endl;
//	cout << "平面法向量与YOZ平面夹角为：" << setprecision(3) << Theta_YOZ << endl;
//	cout << "平面法向量与XOZ平面夹角为：" << setprecision(3) << Theta_XOZ << endl;

	double circle[1][3] = {0};
	Fit_Circle(circle);
	
	double t,r,z;
	z = (A[0][0]*(A[0][0]*circle[0][2]+circle[0][0])+A[0][1]*(A[0][1]*circle[0][2]+circle[0][1])+A[0][2])/(A[0][0]*A[0][0]+A[0][1]*A[0][1]+1);
	t = (circle[0][2]-z)*A[0][0]+circle[0][0];
	r = (circle[0][2]-z)*A[0][1]+circle[0][1];
	
//	double d0=0;
//	for(i=0;i<size1;i++)
//		d0+=sqrt((point[i][0]-t)*(point[i][0]-t)+(point[i][1]-r)*(point[i][1]-r));
//	d0=d0/size1;
	
	cout.setf(ios::fixed);
	cout << "交点坐标为：(" << setprecision(2) << t << "," << setprecision(2) << r << "," << setprecision(2) << z << ")" << endl;
//	cout << "半径为：" << setprecision(2) << d0 << endl;
	return 0;
}

void Fit_Circle(double (*circle_point)[3])
{
	double e=0,e11=0,e1=0,e12=0,e2=0,e111=0,e122=0,e1122=0,e22=0,e112=0,e222=0;//calculate
	double ti, ri, zi=0, yi;
	int i;
	for(i=0;i<size;i++)
	{
		//计算
		ti = point[i][0];
		ri = point[i][1];
		zi += point[i][2];
		yi=ti*ti+ri*ri;
		e+=1;
		e1+=ti;
		e2+=ri;
		e11+=ti*ti;
		e12+=ti*ri;
		e22+=ri*ri;
		e111+=ti*ti*ti;
		e122+=ti*ri*ri;
		e1122+=yi;
		e112+=ti*ti*ri;
		e222+=ri*ri*ri;
	}
	double a = ((e*e112+e*e222-e1122*e2)*(e*e12-e1*e2)-(e*e111+e*e122-e1122*e1)*(e*e22-e2*e2))/((e*e11-e1*e1)*(e*e22-e2*e2)-(e*e12-e1*e2)*(e*e12-e1*e2));
	double b = ((e*e112+e*e222-e1122*e2)*(e*e11-e1*e1)-(e*e111+e*e122-e1122*e1)*(e*e12-e1*e2))/((e*e12-e1*e2)*(e*e12-e1*e2)-(e*e11-e1*e1)*(e*e22-e2*e2));
	double c = -(e1122+a*e1+b*e2)/e;
	double t0,r0,d0;
	t0 = -a/2;
	r0 = -b/2;
	//重复计算
	e=0,e11=0,e1=0,e12=0,e2=0,e111=0,e122=0,e1122=0,e22=0,e112=0,e222=0;
	for(i=0;i<size;i++)
	{
		//计算
		ti=point[i][0]-t0;
		ri=point[i][1]-r0;
		yi=ti*ti+ri*ri;
		e+=1;
		e1+=ti;
		e2+=ri;
		e11+=ti*ti;
		e12+=ti*ri;
		e22+=ri*ri;
		e111+=ti*ti*ti;
		e122+=ti*ri*ri;
		e1122+=yi;
		e112+=ti*ti*ri;
		e222+=ri*ri*ri;
	}
	a = ((e*e112+e*e222-e1122*e2)*(e*e12-e1*e2)-(e*e111+e*e122-e1122*e1)*(e*e22-e2*e2))/((e*e11-e1*e1)*(e*e22-e2*e2)-(e*e12-e1*e2)*(e*e12-e1*e2));
	b = ((e*e112+e*e222-e1122*e2)*(e*e11-e1*e1)-(e*e111+e*e122-e1122*e1)*(e*e12-e1*e2))/((e*e12-e1*e2)*(e*e12-e1*e2)-(e*e11-e1*e1)*(e*e22-e2*e2));
	c = -(e1122+a*e1+b*e2)/e;
	double t1,r1,d1;
	t1 = -a/2;
	r1 = -b/2;
	
	t1+=t0;
	r1+=r0;
	zi=zi/size;
	
	d0=0;
	for(i=0;i<size;i++)
		d0+=sqrt((point[i][0]-t1)*(point[i][0]-t1)+(point[i][1]-r1)*(point[i][1]-r1));
	d0=d0/size;
	
	cout.setf(ios::fixed);
	cout << "圆心坐标为：(" << setprecision(2) << t1 << "," << setprecision(2) << r1 << "," << setprecision(2) << zi << ")" << endl;
	cout << "半径为：" << setprecision(2) << d0 << endl;
	
	circle_point[0][0] = t1;
	circle_point[0][1] = r1;
	circle_point[0][2] = zi;
}

void matrix_inverse(double(*a)[3], double(*b)[3])			// 矩阵求逆 
{
	using namespace std;
	int i, j, k;
	double max, temp;
	// 定义一个临时矩阵t
	double t[3][3];
	// 将a矩阵临时存放在矩阵t[n][n]中
	for (i = 0; i < 3; i++)
		for (j = 0; j < 3; j++)
			t[i][j] = a[i][j];
	// 初始化B矩阵为单位矩阵
	for (i = 0; i < 3; i++)
		for (j = 0; j < 3; j++)
			b[i][j] = (i == j) ? (double)1 : 0;
	// 进行列主消元，找到每一列的主元
	for (i = 0; i < 3; i++)
	{
		max = t[i][i];
		// 用于记录每一列中的第几个元素为主元
		k = i;
		// 寻找每一列中的主元元素
		for (j = i + 1; j < 3; j++)
		{
			if (fabs(t[j][i]) > fabs(max))
			{
				max = t[j][i];
				k = j;
			}
		}
		//cout<<"the max number is "<<max<<endl;
		// 如果主元所在的行不是第i行，则进行行交换
		if (k != i)
		{
			// 进行行交换
			for (j = 0; j < 3; j++)
			{
				temp = t[i][j];
				t[i][j] = t[k][j];
				t[k][j] = temp;
				// 伴随矩阵B也要进行行交换
				temp = b[i][j];
				b[i][j] = b[k][j];
				b[k][j] = temp;
			}
		}
		if (t[i][i] == 0)
		{
			cout << "\nthe matrix does not exist inverse matrix\n";
			break;
		}
		// 获取列主元素
		temp = t[i][i];
		// 将主元所在的行进行单位化处理
		//cout<<"\nthe temp is "<<temp<<endl;
		for (j = 0; j < 3; j++)
		{
			t[i][j] = t[i][j] / temp;
			b[i][j] = b[i][j] / temp;
		}
		for (j = 0; j < 3; j++)
		{
			if (j != i)
			{
				temp = t[j][i];
				//消去该列的其他元素
				for (k = 0; k < 3; k++)
				{
					t[j][k] = t[j][k] - temp * t[i][k];
					b[j][k] = b[j][k] - temp * b[i][k];
				}
			}
		}
	}
}
陆先森不怕鬼
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 2
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
空间直线与平面的交点
sdw8855的博客
11-04 3706
若已知直线l上两点a(x1, y1), b(x2, y2), 则ab所在直线l的一个方向向量s = (x2-x1, y2-y1)。若已知直线l: ax + by + c = 0, 则直线l的方向向量 s = (-b, a) 或 (b, -a)。若已知直线l的斜率为k, 则l的一个方向向量为 s = (1, k)。
向量交点坐标公式_[单位向量,与平面交点]已知向量坐标,怎样求其与已知平面的交点...
weixin_39705065的博客
12-24 4674
已知向量坐标,怎样求其与已知平面的交点平行向量法平面矩阵与线向量求交点告诉你这道题的解题思路：设交点坐标为(x,y,z),然后你根据平面矩阵和和点p点坐标求出平面M的方程，再根据直线L的方向向量和交点坐标(x,y,z)求出直线关于x,y,z的方程，再把(x,y,z)带入平面方程就可以得到两个表达式，这时再解方程组试试。你可以试试这种方法怎样求两已知平面向量的交点坐标这种提法是不对的：我们学习的向量...
向量与平面交点
qq769919187的博客
06-21 3512
向量与平面求交
向量法计算平面与直线的交点
rediculous的专栏
11-13 4746
- 　　已知有平面上三个点（ABC）坐标，直线上两个点（DE）坐标，求平面ABC与直线DE的交点坐标。 　　解： /** * 平面与直线的交点 * * @param plantA * @param plantB * @param plantC * @param lineD * @param lineE * @return */ public st...
直线和平面的交点：plane_line_intersect 计算平面和线段的交点（或-matlab开发
05-31
%plane_line_intersect 计算平面和线段（或直线）的交点% 输入： % n：平面的法向量% V0：属于平面的任何点% P0：段 P0P1 的终点 1 % P1：段 P0P1 的终点 2 % ％输出： % I 是交点% Check 是一个指标： % 0 => 不相交（无交集） % 1 => 平面在唯一点 I 处与 P0P1 相交% 2 => 线段位于平面内% 3=>交点位于段 P0P1 之外% ％ 例子： % 确定跟随平面 x+y+z+3=0 与线段 P0P1 的交点： % 平面由法向量 n=[1 1 1] 表示% 和位于平面上的任意点，例如：V0=[1 1 -5] % 段由以下两点表示% P0=[-5 1 -1] %P1=[1 2 3] % [I,check]=plane_line_intersect([1 1 1],[1 1 -5],[-5 1 -1],[1 2 3])
python 空间法向量可视化_三维空间中平面的法向量计算
weixin_39988677的博客
12-19 4107
三维空间中平面的法向量计算取平面上三点分别为： P1(x1,y1,z1), P2(x2,y2,z2), P3(x3,y3,z3), 设法向量为(dx,dy,dz), 则法向量满足以下等式：(x2-x1)*dx+(y2-y1)*dy+(z2-z1)*dz=0;(x3-x1)*dx+(y3-y1)*dy+(z3-z1)*dz=0;(x3-x2)*dx+(y3-y2)*dy+(z3-z2)*dz=0...
matlab求支线与平面交点,直线和平面的交点
weixin_33372672的博客
03-17 2471
&nbsp&nbsp&nbsp&nbsp&nbsp&nbsp&nbsp预备知识　高中解析立体几何，几何矢量若平面上任意一点为 $ \boldsymbol{\mathbf{p}} = (p_x, p_y, p_z)$，法向量为 $ \boldsymbol{\mathbf{n}} = (n_x, n_y, n_z)$．直线上一点为 $ \bo...
空间或平面判断两线段相交(求交点)
weixin_45032957的博客
06-17 2256
2.1. 解析几何算法 比如说，在平面中判断两线段相交，我们可以很容易通过解析几何来求解，联立两直线的代数方程： (y−y2)/(y1−y2)=(x−x2)/(x1−x2) 然后对这个二元二次方程进行求解。很容易得到相应算法的代码： //判断两线段相交 bool IsIntersect(double px1, double py1, double px2, double py2, double px3, double py3, double px4, double py4) { bool flag = fa
判断点在三角形区域内；求空间直线与平面的交点；
车间里的程序媛
07-12 6109
A  求空间直线与平面的交点     若直线不与平面平行，将存在交点。如下图所示，已知直线L过点m（m1，m2，m3），且方向向量为VL（v1，v2，v3），平面P过点n（n1，n2，n3），且法线方向向量为VP（vp1，vp2，vp3），求得直线与平面的交点O的坐标（x，y，z）：
空间中两点连线与平面的交点
shenshikexmu的博客
07-16 1079
方法来自于《计算机视觉中的多视角几何》P54页 方法 两点为AAA、BBB，齐次坐标系为 A=[x1,y1,z1,1]TA=[x_1,y_1,z_1,1]^TA=[x1​,y1​,z1​,1]T、B=[x2,y2,z2,1]TB=[x_2,y_2,z_2,1]^TB=[x2​,y2​,z2​,1]T。 平面为π\piπ，齐次表示为π=[π1,π2,π3,π4]T\pi=[\pi_1,\pi_2,\pi_3,\pi_4]^Tπ=[π1​,π2​,π3​,π4​]T。 两点AAA、BBB所在的直线，用Pluck
python计算空间线面交点
m0_61509658的博客
01-06 2824
python函数：求空间线面交点
计算几何——线段和平面的交点的实现
derbi123123的博客
05-26 3061
原理： 我们用向量sv0点乘法向量N，向量se点乘法向量N，二者相除再乘以向量se，我们就可以得到sv0在法向量上的投影比上se在法向量上的投影，根据相似三角形再乘以向量se即可得到s与线段和平面交点的向量，再加上s坐标即为交点坐标。 #include <iostream> #include <math.h> using namespace std; struct Point { double x; // x坐标 double y; // y坐标
平面与直线的交点
不管怎样
07-12 5210
平面与直线的交点 在3D中，线L平行于平面P或者在单个点上与其相交。令L由参数方程式给出：P(S)= P0 + s(P1-P0) = P0 +su，并且平面P由其上的点V0和法向量N=(A,B,C)给出。我们首先通过测试n·u=0(直线方向向量u垂直于平面法线n)来检查L是否与P平行。如果等于0，那么L和P是平行的或者L完全位于平面P中。不相交或重合可以通过测试L中的任何一个特定的点（比如P0）被...
两平面/三平面求交线理论推导（附C++实现）
最新发布
weixin_44368569的博客
05-23 2022
求解交点就是求方程(3)的解，当系数矩阵非奇异，也就是三个平面不平行的时候，方程组适定，可以求出唯一解。点需要同时位于两个平面上，也就是要同时满足两个平面方程，很明显公式(1)中的因为秩明显小于未知量个数而有无穷多个解，这种情况我们只能假设其中的一个未知量已知，比如令。既然两两不平行的三个平面可以唯一的确定一个角点，那在求解两平面交线所过点时，也可以人为引入第三个平面来辅助求解，已经求出交线的方向向量为。为法向量构建辅助平面，设原点距离辅助平面的距离为0。求解两平面的交线，两平面分别为。
C++：求任一点沿一方向投影到平面的交点
养乐多的博客
03-27 608
本文记录了求一射线和平面交点的方法和C++代码。应用场景如下，在三维空间中，向量v是平面的法向量，点O是平面上任一点，点A是射线的起点，向量l是射线的方向向量。射线和平面的交点B的坐标。
向量叉乘求三维空间中两直线(或线段)的交点
热门推荐
xdedzl的博客
01-11 3万+
1.2D空间的直线相交 在二维空间中，利用两个直线方程y = kx + b我们可以直接计算出交点，但是这种方法麻烦了些，并且套用到三维空间用公式就更麻烦了，接下来介绍的是如何利用向量叉乘求出直线交点。并且由于利用叉乘最后可以的到一个比例值，这个值的大小还可以判断四个点所得到的两个线段是延长线相交还是线段相交。 2.向量叉乘 三维空间中，两个向量叉乘得到的是一个垂直于两向量组成的平面的向量，方...
使用fortran求空间直线与平面的交点
02-23
我们可以使用Fortran语言来求解空间直线与平面的交点。为此，我们需要指定平面的法向量，以及直线上某个点的坐标，还有直线的方向向量。根据直线和平面的交点公式，我们可以使用Fortran编程语言来解决这个问题。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值