空间中两点连线与平面的交点

最新推荐文章于 2024-06-25 23:15:05 发布

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分类专栏：多视图几何文章标签：线性代数两点与面相交

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齐次坐标 Plucker矩阵交点反对称矩阵直线和平面

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方法来自于《计算机视觉中的多视角几何》P54页

方法

两点为 $\bm{A}$ 、 $\bm{B}$ ，齐次坐标系为 $\bm{A}=[x_1,y_1,z_1,1]^T$ 、 $\bm{B}=[x_2,y_2,z_2,1]^T$ 。
平面为 $\bm{\pi}$ ，齐次表示为 $\bm{\pi}=[\pi_1,\pi_2,\pi_3,\pi_4]^T$ 。

两点 $\bm{A}$ 、 $\bm{B}$ 所在的直线，用 $\bm{Plucker}$ 矩阵表示为：
$\bm{L}=\bm{A}\bm{B}^T-\bm{B}\bm{A}^T \tag{1}$
直线 $\bm{L}$ 和平面 $\bm{\pi}$ 确定的交点是：
$\bm{X}=\bm{L\pi} \tag{2}$
并且 $\bm{L\pi}=\bm{0}$ 当且仅当 $\bm{L}$ 在 $\bm{\pi}$ 上。

证明

1）证明点 $\bm{X}$ 在面 $\bm{\pi}$ 上：
$\bm{\pi}^T\bm{X}=\bm{\pi}^T\bm{ L\pi}=\bm{0} \tag{3}$
等于 $\bm{0}$ ，原因来自于 $\bm{L}$ 为反对称矩阵，说明点 $\bm{X}$ 在面 $\bm{\pi}$ 上。

2）证明 $\bm{X}$ 在 $\bm{A}$ 、 $\bm{B}$ 相连的直线上：
$\begin{bmatrix} \bm{A}^T\\ \bm{B}^T \\ \bm{X}^T \end{bmatrix} \Rightarrow \begin{bmatrix} \bm{A}^T\\ \bm{B}^T \\ \bm{\pi}^T \bm{L} \end{bmatrix} \Rightarrow \begin{bmatrix} \bm{A}^T\\ \bm{B}^T \\ \bm{\pi}^T\bm{AB}^T-\bm{\pi}^T\bm{BA}^T \end{bmatrix} \Rightarrow \begin{bmatrix} \bm{A}^T\\ \bm{B}^T \\ \bm{0} \end{bmatrix} \tag{4}$
于是 $X$ 与 $A$ 、 $B$ 线性相关， $X$ 在 $A$ 、 $B$ 相连的直线上。
所以 $X$ 为点 $A$ 、 $B$ 相连的直线与面 $\pi$ 的交点。
证毕。