Ubuntu 16.04 ROS Kinetic安装Cartographer 及使用RPLIDAR A1建图测试

最新推荐文章于 2022-10-07 17:00:45 发布

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本教程详细介绍了如何在Ubuntu 16.04和ROS Kinetic环境下安装Cartographer，并使用RPLIDAR A1进行建图测试。主要步骤包括系统的准备工作、所需包的下载安装、雷达驱动的安装、Cartographer的配置修改以及最后的启动测试。在建图测试前，需特别注意修改demo_revo_lds.launch和revo_lds.lua文件，确保sim time设为false，以在真实环境中正确显示点云数据。

摘要由CSDN通过智能技术生成

Ubuntu 16.04 ROS Kinetic安装Cartographer 及使用RPLIDAR A1建图测试

1.准备工作

Ubuntu 16.04 ROS Kinetic安装

2.下载安装需要的包

参考官网：Cartographer ROS
以及Ubuntu 16.04 ROS Kinetic安装Cartographer 及使用RPLIDAR A2建图测试

注意：按照官网步骤下载，参考另一个链接步骤，不要忘记安装absl库。

3.雷达驱动安装

参考：思岚科技A1，A2雷达驱动安装
以及思岚官方：Slamtec/rplidar_ros

注意：如果使用的usb线是没有传输数据功能的，就会报接口相关的错误。

4. Cartographer建图测试前的准备工作

需要修改两个文件：demo_revo_lds.launch文件和revo_lds.lua文件

- 修改后的demo_revo_lds.launch

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