cartographer 在Turtlebot3上的仿真实现

最新推荐文章于 2024-05-14 20:36:37 发布
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分类专栏： slam
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44766529/article/details/112509524
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本文介绍了如何在Ubuntu 16.04和ROS Kinetic Kame环境下，通过仿真环境搭建对Turtlebot3进行Cartographer建图的实践过程。在gazebo中成功实现cartographer建图后，文章提到在测试导航功能时遇到了机器人无法移动的问题，此问题尚待解决。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1. 仿真环境搭建
参考创客智造-Turtlebot3与仿真-仿真环境搭建(kinetic版)
测试环境：Ubuntu 16.04 和 ROS Kinetic Kame.

2. 在gazebo上实现cartographer建图

1）仿真环境搭建：新终端，加载gazebo环境，启动键盘控制程序

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
## TURTLEBOT3_MODEL有burger, waffle或waffle_pi三种
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

2）启动算法：新终端，启动SLAM程序

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
## TURTLEBOT3_MODEL有burger, waffle或waffle_pi三种
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam
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TurtleBot3在ROS2 humble中的仿真解析之建图: SLAM操作与代码讲解（之一：操作过程）
wycheny2011的博客
12-15 1570
turtlebot3机器人建图的命令，过程和建图效果，是整个系列博文的第一篇。
melodic下基于turtlebot3的cartographer安装和仿真使用
LuoLewin的博客
04-19 1060
melodic下基于turtlebot3的cartographer安装和仿真使用1 我的安装环境2 安装turtlebot3仿真3 安装cartographer4 cartographer仿真4.1 仿真准备4.2 仿真问题4.2.1 建图打开rviz后，地图一片黑，而且机器人模型呈白色4.2.2 rviz中机器人模型正常，也有激光雷达数据，但地图一片黑 1 我的安装环境 虚拟机软件：VMware Ubuntu版本：18.04 ROS版本：melodic 仿真软件：gazebo 2 安装tur
Turtlebot3+Cartographer配置运行
huarzail的专栏
03-24 2895
TurtleBot3是一个小型、低成本、可编程的基于ROS的移动机器人,其目的是用于教育、科研、爱好者作品和产品原型。Cartographer是google在2016年开源的SLAM算法，受到许多工程师的喜爱，这两者结合仿真，具有很好的研究价值和意义。
第五讲【cartographer】在仿真环境中 建图 纯定位
wesigj的博客
03-05 3657
一个大晚上，刷着手机，时间匆匆，插个眼，后面再补上。
ros2仿真学习04 -turtlebot3实现cartographer算法建图演示
小海聊智造
01-18 1579
urtlebot3实现cartographer算法建图演示
在仿真环境下使用Turtlebot3跑Cartographer算法
LQ_5407的博客
10-24 2930
目录前言问题及解决Cartographer安装Turtlebot3仿真环境搭建运行仿真 前言 由于一些原因， 想试下LiDAR+IMU的SLAM算法的效果，其中Google的Cartographer是比较出名的开源算法。因为实验室的硬件还没准备好，因此还需要在仿真环境下跑，因此选择了创客智造搭建的搭建的Turtlebot3仿真环境。按官方的教程安装，总会出现各种问题，因此记录一下。 环境：ubun...
【踩坑记录】仿真环境使用小车进行Cartographer 3D Slam（深度摄像头）
Howe_xixi的博客
01-28 3010
仿真环境下采用深度摄像头运行cartographer 3D slam
turtlebot3仿真例子（二）----SLAM仿真实现
qq_35315454的博客
10-12 4857
一、turtlebot3地图构建 1、启动turtlebot3的world： roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch 2、启动slam导航包并配置方法： Karto算法： roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=karto Gmapping算...
使用cartographer算法和Turtlebot3机器人在自己构建的室内场景中建图（存在待解决问题）
田田田的博客
12-18 1927
本文叙述了在gazebo仿真环境和rviz可视化工具的背景下，使用cartographer算法和turtlebot3-burger机器人在自己构建的室内场景中建图过程。目前存在的问题是在建图过程中只能在机器人移动过程中实时显示点云信息，但无法建立地图，Rviz中显示No map received。待解决后再将解决方法和最终实验结果更新至此文。 1. 建立工作空间 （1）建立cartographer功能包 # 安装依赖项 sudo apt-get install -y google-mock libboos
turtlebot3_msgs-master.zip
11-28
这个压缩包主要用于在Ubuntu操作系统上构建turtlebot3的仿真环境，以便进行Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)的研究和实践。 1. **turtlebot3_msgs**: 这个模块是turtlebot3的核心组件之一，它定义了...
TX1安装运行turtlebot3 cartographer 利用rplidar
jx18080136806的专栏
09-14 488
http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/navigation/#navigation   $ sudo apt-get install ninja-build libceres-dev libprotobuf-dev protobuf-compiler libprotoc-dev $ cd ~/catkin_ws/src ...
工作小笔记——安装turtlebot3的ROS gazebo仿真环境并使用cartographer进行建图和定位
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12-20 3205
本文记录在之前已经安装完毕cartographer的workspace的基础上安装turtlebot3完整开发仿真环境的过程。
Google的cartographer SLAM算法在Turtlebot3上的仿真实现教程（上）
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10-30 3211
本人为了对比研究三大经典SLAM算法（Gmapping、Cartographer、Hector）的优缺 因此考虑在Turtlebot3仿真环境下对这三个SLAM算法进行测试。 没想到测试第一个算法（Google的cartographer）就花了我将近一天的时间，现在把个人实现过程记录下来。 一、环境准备 ubuntu16.04  + ROSkinetic版本 如果只想跑下google的c...
Ubuntu18.04 实现：安装turtlebot3功能包、虚拟机与机器人之间的网络配置、测试机器人Cartographer建图
weixin_44190648的博客
11-03 3180
（解释：turtlebot3连接wifi、主机连接从wifi出来的网线或wifi）export ROS_MASTER_URI=http://192.168.3.16:11311 注意：这里是主机IP。export ROS_MASTER_URI=http://192.168.3.16:11311 注意：这里是主机IP。export ROS_HOSTNAME=192.168.3.13 注意：这里是turtlebot3的IP。（1）打开一个终端，运行roscore；
ROS2+TurtleBot3+Cartographer+Nav2实现slam建图和导航
最新发布
leo0308的博客
05-14 1315
入门机器人最常见的应用就是slam建图和导航，本文将详细介绍这一流程， 便于初学这快速上手。首先对需要用到的软件包就行简单介绍。turtlebot3: 是一个小型的，基于ros的移动机器人。学习机器人的很多示例程序都是基于turtlebot3。Cartographer： 是一个流行的slam建图工具包。Nav2： 是一个流行的导航工具包。gazebo: 是一个基于ros的物理仿真平台。
Ubuntu20安装并使用Cartographer建图导航
weixin_64037619的博客
06-23 4374
Cartographer的学习
Google的cartographer SLAM算法在Turtlebot3上的仿真实现教程（中）（已排坑！）
weixin_36976685的博客
10-30 4072
一、前言 该篇为本文的重点，主要内容为 cartographer_turtlrbot3源码库的安装 二、cartographer_turtlebot源码库安装 这里基本参考创客智造的安装教程，但是由于教程中安装的一些包版本已经更新，如果完全按照教程走的话 会发现最后编译会报错（大坑之所在！！！） 所以我在这里重新更改了部分过程，应该可以一遍通过！ 环境依旧是：ubuntu16.04...
turtlebot 利用cartographer 建图
HERO_CJN的博客
11-04 3264
1、假设你已经成功编译cartographer, cartographer_ros, cartographer_turtlebot, ceres_solver 2、成功安装雷达驱动 3、turtlebot_urg_lidar_2d.launch 里面的内容<launch> <param name="urg_node/frame_id" value="plate_top_link" />
cartographer的turtlebot3
09-11
而TurtleBot3是一种用于教育和研究的低成本机器人平台，可以与Cartographer进行集成，实现自主导航和建图的功能。 要将Cartographer与TurtleBot3集成，您需要进行以下步骤： 1. 首先，您需要确保您的TurtleBot3...
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