ROS入门21讲---launch启动文件的使用方法

这一节介绍的是在ros里，快速启动指令节点的方法

1. launch文件
   
   使用launch文件，我们就无需打开多个终端，使用rosrun命令来启动各个节点，基本上一个launch文件就可以启动机器人里的所有功能；
   launch文件可以自动启动ros master，无需使用ros core来启动ros master

2. launch文件语法
   

<launch>//launch文件的起
	<node pkg=...>//启动ros节点
</launch>//launch文件的终

name是节点名，会取代程序里的初始化的节点名
还可以加入其他的节点信息，比如：

• output（控制某个节点是否要将日志信息打印到终端里）
• respawn（控制节点如果启动运行突然挂了，是否要重启）
• required（表示launch文件里的某个节点是否一定要启动）
• ns（命名空间，可以给每个节点做一个命名空间，避免命名冲突）
• args（类似于rosrun后面的指令，给每个节点输入一些参数） 这些是可选的，但是上面的3个是基础的

是用来加载一些参数的，保存某一个参数 可以将一个参数文件里的所有参数都保存到参数服务器里 只存在launch文件里内部使用，也可以给node去作为输入参数

重映射以后，原命名就不存在了

3. launch示例