这一节介绍的是在ros里,快速启动指令节点的方法
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launch文件
使用launch文件,我们就无需打开多个终端,使用rosrun命令来启动各个节点,基本上一个launch文件就可以启动机器人里的所有功能;
launch文件可以自动启动ros master,无需使用ros core来启动ros master -
launch文件语法
<launch>//launch文件的起
<node pkg=...>//启动ros节点
</launch>//launch文件的终
name是节点名,会取代程序里的初始化的节点名
还可以加入其他的节点信息,比如:
- output(控制某个节点是否要将日志信息打印到终端里)
- respawn(控制节点如果启动运行突然挂了,是否要重启)
- required(表示launch文件里的某个节点是否一定要启动)
- ns(命名空间,可以给每个节点做一个命名空间,避免命名冲突)
- args(类似于rosrun后面的指令,给每个节点输入一些参数) 这些是可选的,但是上面的3个是基础的
重映射以后,原命名就不存在了
- launch示例