目录 一、 方法介绍 1、查找对应点 2、 主要函数 3、对应点可视化 二、 代码实现 结果展示 1、输出对应关系 2、交互式查找结果 3、必要说明 一、 方法介绍 1、查找对应点 pcl::registration::CorrespondenceEstimation是确定目标和查询点集(或特征)之间对应关系的基类,输入为目标和源点云,输出为点对,既输出两组点云之间对应点集合。其被继承关系如图所示。 2、 主要函数 void setInputSource (const PointCloudSourceConstPtr &cloud) 提供指向输入源的指针(例如,我们希望与目标对齐的