大华股份-华睿科技-SLAM算法工程师（二面）

情况：它们主要是做室内机器人2D SLAM。
1.直接问项目
1）卡尔曼滤波的融合过程和参数确定？
2）激光里程计定位对loam的改进？
3）航向角怎么求的？
4）ORB全局特征提取匹配速度？精度多少？
5）跑一圈时间？跑一圈路程？整张地图多少图片？定位频率多少？
6）室内环境下GPS没信号怎么弄的？