感知驱动机器人的实时毫米波雷达传感器仿真

Virtual Radar介绍:

Virtual Radar 是基于Unity3D引擎构建的实时毫米波雷达传感器仿真框架。 Virtual Radar 的目标是为机器人领域的研究人员提供一个真实的雷达传感器仿真平台。 Virtual Radar的一个关键功能是生成原始数据信号，以便研究人员可以应用、研究或开发新算法来解决机器人技术中的复杂任务。 Virtual Radar的可能应用是导航或人机交互领域。

Virtual Radar主要功能：

1. 实时生成雷达原始数据。
2. 完全可定制的雷达参数。 
3. 多天线系统和波束成形天线辐射方向图的建模。 
4. 非导电物体的波穿透效应建模。 
5. 嵌入游戏环境中，还允许与其他框架和引擎耦合。

总体框图

部分仿真代码截图：

仿真结果：

总结：

人工智能技术需要大量的训练数据才能提供良好的结果。使用真实的硬件需要在实验室进行长时间的训练，而这通常是不可能获得的。 因此，模拟训练将加快整个过程，由于与现代计算硬件的高度并行性，从而获得更快的结果。为了实现这种训练并缩小仿真与真实的差距，需要在仿真中使用真实的传感器模型来模仿真实的传感器行为。 由于尺寸小、重量轻，FMCW 雷达传感器是未来机器人任务的潜在候选者。 因此，相信提供真实的雷达仿真框架将促进在不同应用场景中使用此类传感器的机器人研究。