智能网联汽车毫米波雷达在环测试研究

文/邢星飞,翟洪涛,郑英东,张志强

摘要

智能网联汽车测试及验证技术一直是汽车产业发展的热点，其中毫米波雷达已在 ADAS 系统中获得广泛应用，然而毫米波雷达虚拟测试在环模型仍存在精确度不高，与实车测试结果有较大差异等局限，基于此本文搭建结合目标物反射特性的毫米波雷达在环虚拟测试平台。首先利用真实雷达测试数据构建不同角度下目标物 RCS 包络图，再联合 CarMaker 与 dSPACE 搭建出虚拟测试平台，最后与实车试验数据进行对比分析，验证虚拟测试平台的可行性。试验结果表明该平台可很好地反映实车测试结果，确保 ADAS 系统高效测试。

近年来，智能网联技术已成为汽车行业研究重点和热点，同时互联网企业等竞相加入，成为高新技术领域关注的焦点。为推动智能网联汽车发展进程，研究相应测试技术、评价体系的工作势在必行。智能网联汽车集“感知、决策、控制、执行”功能于一体，其中，感知系统使车辆获取外界环境交通信息，而毫米波雷达又作为该系统的重要传感器，因此研究测试毫米波雷达的真实性、准确性等变得尤为重要。

基于毫米波雷达的智能驾驶系统已得到各车企广泛应用，如自动紧急制动AEB、自适应巡航控制ACC，为车辆行驶提供安全保障。硬件在环测试凭借成本低廉、操作灵活等特点成为前期开发的重要一环，其通过I/O口、CAN线等实现与摄像头、毫米波雷达、控制器等相连完成虚拟测试系统搭建，可以在预先设定的场景中对智能网联汽车控制算法进行测试。目前有National Instruments(NI)、DENSO、dSPACE等建立起了毫米波雷达在环仿真模拟器，提供了很好的试验工具手段与经验借鉴。然而当前研究更加关注于模拟目标数量、距离方面，针对目标物反射特性投入较少，存在目标物RCS(RadarCrossSection雷达反射截面)常量化，仿真结果与实际道路测试结果存在较大差异等局限。因此毫米波雷达在环测试平台需要进一步优化才能满足未来智能网联汽车测试要求。

基于此，本文结合目标物反射特性搭建出毫米波雷达在环测试系统，使用CarMaker软件与dSPACE雷达目标模拟器等对车辆控制器性能进行测试，并结合实车测试对本文建立的毫米波雷达虚拟在环测试平台进行验证。

1 目标物反射特性分析

1.1 雷达反射截面分析

RCS是度量目标在雷达波照射下所产生回波强度的一种物理量，可以定