关于相机标定和坐标转换的笔记

这几天忙着做单目相机相关的工作，主要涉及到2个标定，内参，外参，以及3个坐标转换，像素坐标系（u,v），相机坐标系（x,y,z）以及世界坐标系(xw,yw,zw)之间的转换关系

写个笔记记录一下自己的工作

先上一张图

上面笔记主要表达一个2d坐标和3d坐标互转的过程，可以用来做单目测距 

首先谈一下内参K，这个比较简单  一个[3,3]的矩阵，用opencv的solvPNP（）函数就可以求出来，需要一个棋盘格找角点的方法就可以求了，如果你用的广角相机，里面还会涉及一个畸变参数d，畸变主要包含径向畸变和切向畸变，是一个[1,5]的矩阵；利用内参矩阵可以完成Puv到Pc的转变。

下一步利用Pc和Pw坐标关系，可以求得相机外参：旋转矩阵R 和平移量t 属于线性，仿射，刚体变换

首先放置棋盘格水平于地面，建立世界坐标系xyz，选取棋盘格4个角点世界坐标坐标；在图像坐标系中选取对应四个角点的像素坐标，利用solvePNP可以求解出此时，相机相对于地面的外参R,T。

假设水平地面上站有一人，他的像素坐标为（u,v），利用此前求得的外参R,T ，可以通过坐标转换，求出该人在相机坐标中的xyz,由于相机坐标系，Z垂直于镜头，x垂直向下，y水平向左，此时可以根据人相对于相机的位置，选取x y 或者z为距离。