本文介绍了如何在ROS中加载和使用Gazebo仿真环境进行自动驾驶小车的模拟。首先，详细讲解了加载小车仿真环境的步骤，包括设置ROS工作空间、复制gazebo_pkg功能包并进行编译。接着，展示了如何查看并理解发布的相关话题，如激光雷达、摄像头、IMU和里程计的数据。最后，提到了如何安装所需软件包并启动小车进行运动控制。
一、加载小车仿真环境
- 打开ros的任意操作空间，或者创建一个新的工作空间
mkdir -p -/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
编译
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
- 将gazebo_pkg功能包复制到工作空间src目录下
- 编译
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source ~/.bashrc
4.运行gazebo模拟环境
roslaunch gazebo_pkg race.launch
二、查看发布话题
1.打开
rostopic list
2.激光雷达
话题： /scan
坐标系： laser_frame
3.摄像头
话题：/cam
坐标系：camera_link
4.IMU
话题：/imu
坐标系：imu_link
5.里程计
话题
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