一、加载小车仿真环境
- 打开ros的任意操作空间,或者创建一个新的工作空间
mkdir -p -/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
编译
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
- 将gazebo_pkg功能包复制到工作空间src目录下
- 编译
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source ~/.bashrc
4.运行gazebo模拟环境
roslaunch gazebo_pkg race.launch
二、查看发布话题
1.打开
rostopic list
2.激光雷达
话题: /scan
坐标系: laser_frame
3.摄像头
话题:/cam
坐标系:camera_link
4.IMU
话题:/imu
坐标系:imu_link
5.里程计
话题