Cartographer实际部署当中遇到的问题

Cartographer：

        2016年谷歌开源的一个支持ROS的室内SLAM库，是一个仍在不断更新维护的开源工程。

特点： 代码极为工程，封装完善，提供了方便的接口，可接入IMU、单线/多线雷达、里程计以及LandMark。

现在将Cartographer单独作为一个库进行cmake ..  , make , sudo make install 安装

将Cartographer_ros放在自己的工作环境中一起编译。

记录一下部署过程中出现的一些问题和解决的方法：

1.  问题描述：

/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libabsl_synchronization.a(mutex.cc.o): relocation R_X86_64_32 against `.data' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC
/usr/local/lib/libabsl_synchronization.a: 无法添加符号: 错误的值
collect2: error: ld returned 1 exit status
ninja: build stopped: subcommand failed.
<== Failed to process package 'cartographer_rviz':

修改absl源码的CmakeList.txt，加入：

set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")
SET( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -O3")
set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "-O3 -fPIC")

将build里面的文件全部rm掉，然后重新安装absl

参考：

编译cartographer_rviz出现libabsl_synchronization.a库错误_Dyson Sun的博客-CSDN博客

2. 不小心使用autoremove删除一个库文件时把ros的一些依赖也不小心一同删除了（atuoremove谨慎使用）

解决方法：

cd ~/catkin_ws                      // cd到自己的工作空间
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -r -y    // 安装缺少的依赖