LIO-SAM实际部署过程当中遇到的一些问题

本文章用以记录一下LIO-SAM部署过程中遇到的一些问题和解决的方法，欢迎大家一起讨论遇到的问题和方法。持续更新～

LIO-SAM简单介绍：

LIO-SAM是Tixiao Shan在LeGO-LOAM的扩展，添加了IMU预积分因子和GPS因子：前端使用紧耦合的IMU融合方式，替代原有的帧间里程计，使得前端更轻量；后端沿用LeGO-LOAM，在此基础上融入了GPS观测。同时前端后端相互耦合，提高系统精度。

本人系统： Ubuntu18.04 + win10双系统  CPU：11代intel系列，GPU：3060

一、编译过程中的问题：

1. Opencv与PCL中Flann库的冲突问题：

针对这个问题，网上有两种解决方案，一个是说在编译错误的对应的函数中将include的pcl和opencv的顺序调整一下（不过我的不行）；另一个是更改opencv中的flann库名：

参考该链接：PCL-OpenCV冲突的解决方案_正一番薯的博客-CSDN博客_ros memory corruption

我也是参考第二种方法，在Ubuntu系统下进行操作，先卸载自己下载下来的Opencv包中（即在Opencv包的build文件中sudo make uninstall），然后在Opencv包的modules中找到flann模块，然后进行以下几个更改：

1. 更改Cmakelist：

将ocv_define_module(flann opencv_core WRAP python)更改为：

ocv_define_module(flann2 opencv_core WRAP)

2. 更改include/opencv2/flann文件名为include/opencv2/flann2

3. 删除modules中的python模块

4. 在Opencv包中重建一个build然后重新安装，在make的时候针对报错的函数头文件中将flann更改为flann2即可。