ROS学习（19）机器人SLAM功能包——cartographer

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前言

  cartographer的核心是cartographer_node节点，当运行该节点时，需要一个Lua编写的.lua文件，该文件的主要作用是进行参数配置，这与gmapping、hector在launch文件中直接配置参数不同。
  cartographer的亮点在于代码规范与工程化，适合商业应用和二次开发，能有效避免建图过程中环境中移动物体的干扰，支持多传感器数据建图，支持2D-slam和3D-slam建图。
  之前我自定义过一个机器人模型，后来在使用cartographer过程中，感觉有问题，但是这个问题我解决不了，不知道是配置的问题，还是TF的问题，哈哈。所以在本篇开始，舍弃之前自定义的机器人模型，重新自定义一个机器人模型，即使用赵老师的模型，也方便后续kinect的使用。该模型的xacro可以去网上百度下，在这里不再介绍。

一、cartographer_2d.launch文件

launch文件内容如下：

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