3DETR: An End-to-End Transformer Model for 3D Object Detection 论文简介: 具体实现: 基本框架 编码器 解码器 非参数查询嵌入 3DETR-m 边界框的参数化和预测: 集合匹配和损失函数: 可视化: 对比实验: 消融实验: 论文简介: 本文提出了基于端到端的 3D 目标检测模型,并提出了具有非参数查询和傅里叶位置嵌入的 Transformer。通过大量的实验发现,3DETR 在具有挑战性的 ScanNetV2 数据集上比 VoteNet 基线高出9.5%。此外,本文还展示了 3DETR 适用于检测之外的三维任务