P10 ROS节点编程——机器人底盘base节点

ROS机器人底盘base节点

base节点的作用：

1. 为move_base准备好里程计消息
2. 为move_base转发cmd_vel消息
3. 广播tf

base节点需要整合什么样的消息：

1. 整合 线速度 和 角速度 消息
2. 发布 tf ，通过计算发布odom
3. move_base
4. slam_gmapping

由底盘传输上来的速度信息，积分得到小车的位置信息。然后发布里程计信息(包括位置和位姿)。位姿：速度和朝向