【伺服】伺服驱动器中中的一些名词记录：寻相、步进寻相....

寻相是指在控制系统中，特别是伺服电机或步进电机应用中，为了确定电机当前的绝对位置，需要找到某个参考点（通常是“原点”或“零位”）。这个过程称为寻相（Homing），通常是启动电机时的初始化过程，用来将电机的位置系统进行复位，确保电机从一个已知的基准点开始运动。

1. 寻相的定义

• 寻相（Homing） 是在电机启动后，寻找一个已知的机械位置（如原点或零点）的过程。这一步非常重要，尤其是在系统需要准确控制电机的位置的情况下。通过寻相，控制系统能够确定电机的初始位置，并以此为基准进行后续的运动控制。

• 寻相过程通常依赖传感器（如限位开关、光电传感器等）来确定这个参考点。当电机运行到这个参考点时，控制系统就会把当前位置设置为零（或某个基准值）。

2. 步进寻相

步进寻相（Step-wise Homing）是寻相的一种模式，指的是电机通过**步进（Step-wise movement）**的方式寻找原点。也就是说，电机在寻找原点的过程中不是连续移动的，而是逐步（step-by-step）地进行微小的位移，逐步靠近目标位置。这种模式常用于需要非常精确定位的场合。

步进（Step）的定义：

• 步进 是指电机每次移动一个小的固定步长。对于步进电机，每个步长对应电机转动一个固定的角度。
• 在步进电机中，电机的转动是通过一系列小的步长来完成的，而不是连续平滑的旋转。这种控制方式可以让电机实现精确的位移控制，特别是在低速运行或精密控制场景中。

步进寻相的过程：

1. 步进移动：电机以小步长逐步向原点移动。
2. 检测传感器：在移动过程中，电机会检测某个传感器（如限位开关或编码器反馈）来确定原点。
3. 逐步逼近：当检测到原点时，电机会停止移动，位置被设置为“零点”或“原点”。
4. 微调：为了提高精度，电机可能会以更小的步长进行微调，以确保最终位置的精度。

3. 步进电机与寻相

步进电机是一种常用于精确定位控制的电机，它的转动是分成一个个的步进角，电机每转动一小步（称为步距角）就会产生相应的位移。因此，它非常适合在需要精确控制的应用中使用。

在步进电机控制系统中，步进寻相是常见的操作模式。它可以确保电机在启动时准确地找到初始位置，从而为后续的精确控制提供基准。

步进电机的特点：

• 步进角：步进电机每次旋转一个固定角度，通常为 1.8° 或 0.9°。
• 精确控制：通过控制脉冲的数量，可以精确控制电机的旋转角度。
• 开环控制：步进电机通常不需要位置反馈，依靠输入脉冲来控制转动角度（但在某些场合会结合编码器进行闭环控制）。

步进电机的寻相过程：

1. 启动：步进电机从未知位置开始运行。
2. 步进运动：电机逐步移动，接收的脉冲信号会控制它步进旋转。
3. 检测原点：当电机移动到某个传感器（如光电传感器、限位开关）附近时，系统检测到“原点”信号。
4. 停止或回零：系统将当前位置设为“零点”，电机的后续操作基于这个参考点进行。

为什么需要寻相？

寻相是嵌入式控制系统中常见的操作，因为在很多情况下，电机启动时的绝对位置是未知的，系统无法从一开始就知道电机的位置。尤其是在电机断电或重启后，控制系统失去了对位置的感知，因此需要进行寻相来确定电机的位置基准。

应用场景：

• 数控机床：机床在每次启动时需要将所有轴归零，以便后续加工任务从正确位置开始。
• 自动化设备：很多自动化设备在每次重启时都需要进行寻相，以确保运动的初始位置是正确的。
• 机器人：机器人关节的电机也会通过寻相确定每个关节的初始位置，确保后续动作的准确性。

小结

• 寻相 是指电机通过寻找原点或零点来确定其绝对位置的过程。
• 步进寻相 是指电机通过逐步的位移运动来寻找原点的模式，适用于需要精确定位的场景。
• 步进电机 通过接收脉冲信号实现精确的位移，步进寻相可以让电机在每次启动时从一个已知的初始位置开始运动，确保系统的可靠性和精度。

在伺服控制系统或其他精确运动控制系统中，电流环（Current Loop） 是用于控制电机电流的关键控制环节，通常作为内环控制的一部分。电流控制的目标是确保电机按照设定的电流运行，以达到期望的力矩或速度。你提到的信号激励、电流环 KP、电流环 KI、电流环前馈，都与电流控制和电机控制器的调试和优化有关。让我们逐一解释这些概念。

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4. 信号激励

信号激励（Signal Excitation） 是指向系统（如电机控制系统）输入一个已知的信号，通常用于测试或验证系统的响应。通过向控制系统提供特定的激励信号，可以观察系统的反应特性，帮助调试和优化控制参数。

信号激励的作用：

• 测试系统响应：通过向系统提供已知的激励信号（如正弦波、阶跃信号等），可以评估系统的动态性能和响应特性。
• 调试控制系统：信号激励用于观察系统在不同条件下的性能，例如在电流环或速度环中，通过输入特定信号来调整控制器的参数。

示例：

• 在电流环控制中，可以通过输入一个阶跃信号来观察电机电流的瞬时响应，并根据响应情况调整控制器的增益参数（KP、KI）。

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5. 电流环 KP（比例增益）

KP（Proportional Gain） 是电流环控制器中的比例增益。它是 PID 控制中最基本的一个参数，决定了控制器对误差的反应速度。比例控制器通过调整电流，使电机的实际电流尽可能快速地跟随期望电流。

电流环 KP 的作用：

• KP 控制器产生一个与电流误差成比例的控制信号。电流误差是设定值（期望电流）与实际电流之间的差值。
• 增大 KP 值可以使系统对误差的响应更快，电流调节得更快。
• 然而，过大的 KP 值可能会导致系统振荡或不稳定，电流快速跟踪但容易过冲。

KP 的调节：

• 小 KP 值：响应缓慢，但系统稳定。
• 大 KP 值：响应快，但可能引起振荡甚至失稳。

公式：

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6. 电流环 KI（积分增益）

KI（Integral Gain） 是电流环中的积分增益，用于消除系统中的稳态误差。稳态误差是指系统在长时间运行后，实际电流与期望电流之间仍然存在差异的问题。

电流环 KI 的作用：

• KI 控制器通过累积误差（积分）来逐步消除误差，确保电流最终能够精确达到设定值。
• 积分控制可以提高系统的精度，减小误差，尤其在长时间运行时可以消除误差积累。
• 但是，过大的 KI 值会导致系统反应过慢或导致积分饱和，影响系统的响应速度和稳定性。

KI 的调节：

• 小 KI 值：系统响应较快，但可能会有小的稳态误差。
• 大 KI 值：能够消除误差，但响应可能较慢，或者系统在达到设定值时出现过冲和振荡。

公式：

控制输出（u）基于积分控制：

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7. 电流环前馈（Feedforward Control）

前馈控制是一种通过预先计算来进行控制的方式，前馈指的是根据设定值直接计算出需要的控制输出，而不是依赖反馈误差来做出调整。前馈控制在电机控制系统中非常常见，尤其是当系统需要快速、准确地响应设定值变化时。

电流环前馈的作用：

• 加快响应：前馈控制通过基于设定的期望值，提前计算出所需的电流并输出控制信号。它可以减少系统的反应延迟，提升系统的动态响应性能。
• 减少误差：前馈控制结合反馈控制（如 PID 控制）一起使用，可以减少系统的误差，提升控制精度。
• 补偿负载变化：在电流控制系统中，前馈可以根据电机的期望转矩或负载直接调整电流输出，从而更快地补偿外部负载的变化。

前馈与反馈的区别：

• 反馈控制依赖于误差来调整输出；而
• 前馈控制是根据预期的变化直接调整输出，不需要等到误差发生后再做反应。

公式：

前馈控制的总输出：

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电流环 KP、KI 和前馈的协同工作

• KP 和 KI 是经典的PID 控制器中的两个关键参数，帮助电机通过反馈环控制电流，使其跟随目标值。
• 前馈控制 则是辅助控制策略，可以在不依赖误差反馈的情况下提前调整系统的输出，提升控制速度和精度。

电流环控制器通过这几个控制参数共同作用，使电机电流精确、快速地跟随设定值，并能够在负载变化时保持稳定的控制效果。

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小结

• 信号激励 是对系统施加已知输入信号，帮助测试系统响应和优化控制器。
• 电流环 KP（比例增益）：根据误差调整电流输出，增益大响应快，但可能引起系统振荡。
• 电流环 KI（积分增益）：通过积分累积误差来消除系统的稳态误差，但过大可能导致响应变慢。
• 电流环前馈：根据设定值提前计算控制输出，加速响应并提升控制精度，减少依赖误差调整。

理解这些参数并能正确调整它们，能极大提高电机控制系统的精度、稳定性和响应速度。