autoware学习记录（一）

autoware demo成功运行

在经历了3天的痛苦安装后，终于安装好了autoware，打开了DEMO，虽然还有界面重影的问题没有解决，但先来记录一下自己遇到的一些问题。

1. 安装流程
   autoware是基于ROS+Ubuntu的，要先安装Ubuntu，再安装ROS，接下来安装QT，最后才能安装autoware。autoware前的安装有下面几个tips：

1.1ubuntu安装时可能会失败，有可能需要格式化硬盘，所以应该在安装前提前备份重要文件。
1.2ubuntu的官网下载包下载很慢，可以直接使用别人下载好的资源，我也可以帮助提供18.04.5的云盘资源。
1.3ROS系统安装时很多问题是网络源引起的，遇到问题可尝试更换网络源：中科大源、阿里源、清华源均可试试。
1.4ROS版本、QT版本与Ubuntu版本均是对应的，可参考官网信息匹配。
1.5Ubuntu和ROS安装极易出错，做好2天以上完成安装的心理准备。

2. autoware相关问题
   1.autoware在安装时遇到了一个小问题，就是下载autoware.ai时网上的很多下载网址都是失效的，并且可能会存在一部分下载成功一部分没有下载成功的情况。引起这个问题的可能原因有两个：1.原作者已经迁移了GitHub中的地址 2.网络相关问题。解决方法也很简单，直接使用论坛中分享的autoware.ai压缩包就可以。刚下载好压缩包还不太会用，其实很简单，下载到的是.tar.gz文件，在terminal中使用命令tar -zxvf filename.tar.gz即可解压，整个安装流程中，将从网络下载的那行代码换成解压代码其他不变就可以了。
   2.运行demo时，从网络下载示例数据会非常慢，可以直接找云盘资源下载解压就可以，在添加map等数据事，添加完要点击一下路径左边对应的按钮（例如map），此时相应数据才会显示在图像上。