使用CME2配置Copley驱动器，带Maxon电机

配置流程

配置前工作：
接线、供电（48V直流开关电源）
1. 打开CEM2，并选择使用串口方式

2. 选择电机、编码器类型，操作方式

（Amplifier—>Basic Setup）

3.进行对应电机、编码器（反馈）的参数配置
（首页的Motor/Feedback）
电机和编码器参数配置好后需要计算并保存（Calculate---->Save to flash）

4. 根据需要设置错误类型提醒（当有对应错误出现时，调试界面会出现错误或警告提示）

（Configure Faults）

5. 相位整定

（Auto Phase）
1）手动调节电机，使其counts有变化，不再是0
2）Start（如果想要调节的时候转动不是那么强烈，可以调小电流Current）
3）Finish

6.调节PID参数

1）I Loop
（I Loop----->Auto tune）
2）Velocity Loop
Manually Tune
（Scope-----velocity）

7. 最后在控制面板处控制电机看电机状态