ros机器人导航设置原点，目标点

最新推荐文章于 2024-04-20 09:16:46 发布

asm2826

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文章标签： python

原文链接：http://www.cnblogs.com/CZM-/p/6511987.html

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本文介绍如何在ROS机器人导航中避免手动设置原点和目标点，通过2d Nav Goal在rviz中获取map坐标系下位置，实现自动化操作。

摘要由CSDN通过智能技术生成

之前利用movebase导航定位都是通过rviz用鼠标指来指去，实验时非常方便，但实际应用总不能也人工指来指去吧，这怎么体现智能呢

启动导航后，用以前使用的rviz设设置目标点来获取map坐标系下的位置坐标

使用 2d Nav Goal 指你想要的家坐标

查看rviz终端信息

填写以下坐标： 
    geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped msg_poseinit;
    msg_poseinit.header.frame_id = "map";
    msg_poseinit.header.stamp = ros::Time::now(); 
    msg_poseinit.pose.pose.position.x = -0.644479990005;
    msg_poseinit.pose.pose.position.y = 2.2030518055;
    msg_poseinit.pose.pose.position.z = 0;
    msg_poseinit.pose.pose.orientation.x = 0.0;
    msg_poseinit.pose.pose.orientation.y = 0.0;
    msg_poseinit.pose.pose.orientation