在ros下使用crsm_slam建立地图

    CRSM SLAM代表临界光线扫描匹配SLAM（同时定位和映射）。 其主要特点如下：

使用扫描到地图匹配，而不是通常的扫描到扫描匹配，旨在减少噪声累积。

通过随机重启爬坡算法（RRHC）执行扫描匹配。

只有临界射线参与RRHC。 至关重要的是表示包含比其他信息更多的空间信息的光线。

根据当前的环境结构，使用动态强度执行地图更新。

    这是indigo下的一个slam包,但我用的是kinetic.也是能够用的.

    首先把crsm_slam包克隆到自己的工作空间当中  git clone https://github.com/etsardou/crsm-slam-ros-pkg.git

    克隆好以后编译.编译过我们需要修改crsm_slamreal.launch,其实用simulation也是可以的.

    首先是删除有关hokuyo的语句. 然后做一些重映射.

   

     最后我们还要修改配置文件crsm_slam_parameters.yaml,是做一些frame的修改

   

   最后我们来看看效果怎么样