毕业设计倒计时Day 174

时间节点倒计时174天

志向和热爱是伟大行为的双翼。——歌德

• 2月19日 - 3月4日 参加中国老龄化社会云调研项目
  通过不同养老模式的直播访谈，了解中国养老产业现状，主要关注智慧养老方面，SLAM应用广泛，疫情期间存在养老机构使用消毒机器人进行日常消杀工作，餐饮机器人负责送饭。SLAM只应用在移动小车式机器人上有些局限，这种定位与建图也可以放在机械臂末端执行上。市面上不少外骨骼机器人公司在18年获得了投资人的青睐，当时国家政策很支持。外骨骼可穿戴机器人主要面向医疗康复领域，为中风患者无法站立的人提供机会，但是价格还是限制发展外骨骼机器人的因素，暂时无法走向个人用户，医疗机构会购买这个设备配合理疗师的工作。就像中医讲究调理，预防疾病的发生，我更偏向养老机器人可以在老年人健康时期提供帮助，或许这带有一点理想主义。有数据显示跌倒是造成老年人生病住院很重要的一个原因之一，有必要在思考老年人防摔相关的SLAM应用。
• 3月5日-3月10日，每天有Python的编程练习，
• 3月7日晚上提交开题报告
  开题报告还没有明确主要具体细分的研究内容，主要是阅读了SLAM相关综述，外加语义SLAM相关的论文以及需要的数学基础。其实还是不太满意，有更改的可能性。
  Monocular slam 的理论基础(1)
  Monocular slam 中的理论基础(2) 深度估计的误差可以附加,sfm opencv可以看看
• 3月9日和老师确定开题报告答辩时间，3月11日下午。中途更换毕业设计研究方向，挂钩了一门成绩，为自己的年少轻狂买单，师姐当初规劝随便选个题目先把这门课混过去，道理都懂可实践不起来。
• 3月10日继续准备开题答辩的PPT，之前已经有准备了一部分，还在更正中。

经典的SFM/VIO/SLAM方法，能言简意赅地概括出经典方法的novelties和weaknesses

	Input Data	Output
VSLAM	RGB video graph，depth graph，IMU measurement etc.	a. real time pose(position and orientation) of the equipment;b.environment mapping (Sparse or dense three-dimensional point clouds)；

a.视觉里程计(visual odometry，vo，前端)：根据传感器数据对位置进行跟踪求解，实时恢复出每个时刻设备的位姿；
b.后端优化：对三维点云和不同时刻VO估计的位姿(有时候也指关键帧)进行局部或者全局优化，以减少积累误差；如果加了回环检测，则也会对回环检测的结果一起优化。
c.回环检测(loop closing)：指在地图构建中，通过传感器信息检测是否发生轨迹闭环，即判断自身是否重新回到同一点。
d.建图(Mapping)：根据估计的轨迹，建立需要的地图； ————————————————
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如果有时候不知道方向，就看看最基本的应该知道的知识。
https://www.cnblogs.com/yiqian/p/14475934.html

肥鼠路易今天有在好好学习，https://blog.csdn.net/weixin_44991673
2021/03/10