订阅与发布 Arduino 与ROS Kinetic 学习（三）

最新推荐文章于 2024-09-15 11:54:51 发布

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分类专栏： ROS 与Arduino学习文章标签： arduino ubuntu

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主要参考：https://www.cnblogs.com/flyingjun/p/8933223.html
1.在arduino IDE 输入下列代码：

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <std_msgs/UInt16.h>
 
ros::NodeHandle nh;
 
std_msgs::String str_msg;
//publish and subscribe
//
ros::Publisher pub("Arduino2PC",&str_msg);
 
void Control(const std_msgs::UInt16& cmd_msg)
{
  if(cmd_msg.data == 0)
  {
      digitalWrite(13, LOW); 
  }
  if(cmd_msg.data == 1)
  {
      digitalWrite(13, HIGH); 
  }
 
}
 
ros::Subscriber <std_msgs::UInt16>  sub("PC2Arduino", &Control );
 
char hello[]="hello world!";
 
 
 
 
void setup()
{
         pinMode(13, OUTPUT);
    nh.initNode();
    nh.advertise(pub);// publish
    nh.subscribe(sub);// subscribe
 
}
 
void loop()
{
    str_msg.data = hello;
    pub.publish(&str_msg);//publish a message
    nh.spinOnce();
    delay(3000);
 
 
}

2.新终端打开：roscore
3.新终端打开：rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0（ACM0或USB0，这是串口）
4.新端口打开：rostopic pub PC2Arduino std_msgs/UInt16 1（输入0使Arduino上13引脚的LED，输入会亮）

简要说明一下代码：Arduino作为ROS的一个节点，订阅ROS发布的消息，从而改变LED的状态。