Livox 激光雷达时间同步

官方文档PTP没成功，用ptpd成功了，大致流程。

ifconfig  查看网口 比如网口是 eno1

ethtool -T eno1

如果出现
 `hardware-raw-clock (SOF_TIMESTAMPING_RAW_HARDWARE)`
 `hardware-transmit (SOF_TIMESTAMPING_TX_HARDWARE)`
 `hardware-recive (SOF_TIMESTAMPING_RX_HARDWARE)`

说明可以进行硬件时间同步。

sudo apt install ptpd

sudo ptpd -M -i eno1 -C 

当出现best master的时候，用wireshark确认一下，

wireshark --  eno1-- 搜索框搜索 ptp -- 出现Sync Message信号

说明时钟功能正常运行。

然后启动livox激光雷达即可。

验证时间戳同步的方式有两种，第一种使用上位机查看，在设置中出现1588sync说明同步成功。

第二种方式用ros启动激光雷达节点

比如激光雷达的话题为/livox_lidar

那么输入

rostopic echo /livox_lidar | grep "secs"

查看时间戳信息

与该网站的时间戳作对比，相差不大，说明同步成功。(请确保和网络授时相差不大)

时间戳 | 时间戳转换 | Unix timestamp

这里补充一下：

如果还是不成功，去官网下载补丁更新固件。

参考：

livox device time synchronization manual cn · Livox-SDK/Livox-SDK Wiki · GitHub

Ubuntu 设置PTP时间同步_u013431916的博客-CSDN博客_ptp时间同步

关于Livox雷达时间同步问题（TIME SYNC）_IKAROS_DAN的博客-CSDN博客_livox时间同步

livox_ros_driver/README_CN.md at master · Livox-SDK/livox_ros_driver · GitHub

12 - 利用LinuxPTP进行时间同步(软/硬件时间戳) - 研一_章鱼的博客-CSDN博客_phc2sys