【PX4-AutoPilot教程-开发环境】使用双系统安装Ubuntu系统并搭建PX4开发环境

1.安装Ubuntu

首先安装Ubuntu双系统，双系统不麻烦而且很香，看整个教程，讲的很详细：

Ubuntu双系统安装教程

2.安装ROS

安装好Ubuntu之后需要安装ROS，推荐用鱼香ROS的一键安装。

鱼香ROS网站上线|一行代码安装ROS/ROS2/解决rosdep问题|小鱼脚本

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

3.安装依赖

在使用apt安装的过程中，如果出现难以解决的依赖问题，可以使用aptitude install，没有aptitude的话，使用sudo apt install aptitude命令安装。

使用sudo aptitude install，它会依次推荐依赖解决方案，觉得可行就按y，不可行就按n。

依次进行依赖的安装，直至每一个包都按正确版本安装。

sudo apt install ninja-build exiftool ninja-build protobuf-compiler libeigen3-dev genromfs xmlstarlet libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev python3-pip gawk
pip3 install pandas jinja2 pyserial cerberus pyulog==0.7.0 numpy toml pyquaternion empy pyyaml packaging pyargparse kconfiglib jsonschema future

4.安装QGC地面站

sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo apt-get remove modemmanager -y
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
sudo apt install libqt5gui5 -y
sudo apt install libfuse2 -y

然后重启电脑，下载QGroundControl.AppImage。

QGroundControl.AppImage下载地址

使用终端命令安装并运行。

chmod +x ./QGroundControl.AppImage
./QGroundControl.AppImage

5.下载PX4代码

新建文件夹，文件夹名字可以任意取。

mkdir -p px4src_v1.13.0

之后我们使用ls、cd命令进入这个文件夹

cd px4src_v1.13.0/

从官网下载最新版本源码固件。

git clone https://github.com/PX4/Firmware.git

如果需要下载旧版本固件，请使用以下命令。

git clone -b v1.13.0 https://github.com/PX4/Firmware.git

clone成功之后，你会发现文件夹路径下面多了一个文件夹Firmware，我们使用ls、cd命令进入Firmware文件夹中。

cd Firmware/

Firmware里面就是PX4的源码，但是它依赖了很多其他的库，所以此时不完整还不能用，我们需要更新他的依赖。

git submodule update --init --recursive

在Ubuntu中开发基于ARM架构的STM32芯片，需要安装交叉编译器gcc-arm-none-eabi。

sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi

使用官方脚本进一步安装相关环境。

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh --no-sim-tools --no-nuttx

安装一些依赖。

sudo apt-get install protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev -y

之后可以编译固件。

make px4_sitl_default gazebo

然后退出gazebo，修改~/.bashrc文件，在文件的末尾加入以下代码。

# >>> PX4 initialize >>>
source ~/px4src_v1.13.0/Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/px4src_v1.13.0 ~/px4src_v1.13.0/Firmware/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/px4src_v1.13.0
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/px4src_v1.13.0/Firmware/Tools/sitl_gazebo
# <<< PX4 initialize <<<

之后再运行以下命令。

source ~/.bashrc

6.安装MAVROS

直接运行以下指令即可。

sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras ros-noetic-mavros-msgs
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

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参考资料：

【PX4】Ubuntu20.04+ROS Noetic 配置PX4-v1.13和Gazebo11联合仿真环境【教程】