【PX4-AutoPilot教程-TIPS】MAVROS2运行px4.launch文件终端mavros.odometry重复报错map和base_link_frd连接错误的解决方法

环境：

Ubuntu ：20.04 LTS

ROS ：ROS2 Foxy

PX4 ：1.13.0

问题描述

在使用命令ros2 launch mavros px4.launch命令启动MAVROS2与PX4之间的连接时，MAVROS2可以启动，但终端重复报错，这个重复报错好像不影响使用，报错信息如下。

[mavros_node-1] [ERROR] [1712544758.102953817] [mavros.odometry]: ODOM: Ex: Could not find a connection between 'map' and 'base_link_frd' because they are not part of the same tree.Tf has two or more unconnected trees.

解决方法

分析原因是可能与ros-foxy-mavros-extras软件包有关，卸载该包在一定程度上可以解决重复报错的问题

sudo apt-get purge ros-foxy-mavros-extras

如果没有效果的话也可以在mavros/mavros/launch文件夹中的px4_pluginlists.yaml文件中添加一行- odometry禁用odometry模块，也可以解决重复报错的问题。

/**:
  ros__parameters:
    plugin_denylist:
      # common
      - odometry

      # extras
      - image_pub
      - vibration
      - distance_sensor
      - rangefinder
      - wheel_odometry

    # plugin_allowlist:
    #   - 'sys_*'

安装并测试MAVROS2的方法

创建ROS2工作空间。

mkdir -p ~/mavros2_ws/src
cd ~/mavros2_ws

下载MAVLink和MAVROS2源码。

source /opt/ros/foxy/setup.bash
rosinstall_generator --format repos mavlink | tee /tmp/mavlink.repos
rosinstall_generator --format repos --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.repos
vcs import src < /tmp/mavlink.repos
vcs import src < /tmp/mavros.repos
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

安装依赖数据集。

sudo ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

从github官网下载MAVROS2的ros2分支的最新版本代码，替换mavros2_ws/src文件夹中的mavros文件夹。

MAVROS2

编译工作空间。

source ~/mavros2_ws/install/setup.bash
colcon build

新建一个终端，测试MAVROS2能否正常启动。

source /opt/ros/foxy/setup.bash
source ~/mavros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch mavros px4.launch

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参考资料：

How to use mavros2