ROS2上mavros的安装与使用

ROS2上mavros的安装与使用

mavros安装

二进制安装命令

sudo apt-get install ros-foxy-mavros 
sudo apt-get install ros-foxy-mavros-extras

运行install_geographiclib_datasets.sh

git clone -b ros2 https://github.com/mavlink/mavros.git
cd mavros/mavros/scripts
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

最后一句sudo ./install_geographiclib_datasets.sh需要根据实际网络环境等待一会儿，运行完终端显示如下

ubuntu@ubuntu:~/mavros/mavros/scripts$ sudo ./install_geographiclib_datasets.sh
Installing GeographicLib geoids egm96-5
Installing GeographicLib gravity egm96
Installing GeographicLib magnetic emm2015
ubuntu@ubuntu:~/mavros/mavros/scripts$

mavros使用

新建一个mavros_param_1.yaml文件，路径可以自己定。 mavros_param_1.yaml的内容如下

# mavros_param.yaml
mavros:
  ros__parameters: {}
​
mavros_router:
  ros__parameters: {}
​
mavros_node:
  ros__parameters:
    fcu_url: /dev/ttyS5:921600
    gcs_url: tcp-l://:5670

mavros_node:ros__parameters:下面可以添加的参数设置有这些,红框内所示的（可以通过ros2 param list命令进行查看）

通过下面这个命令启动mavros，保证命令中mavros_param_1.yaml的路径是mavros_param_1.yaml的实际路径，并且mavros_param_1.yaml中的串口及波特率设置正确。

ros2 run mavros mavros_node --ros-args --params-file /home/ubuntu/mavros_param_1.yaml