ROS2上mavros的安装与使用
mavros安装
二进制安装命令
sudo apt-get install ros-foxy-mavros sudo apt-get install ros-foxy-mavros-extras
运行install_geographiclib_datasets.sh
git clone -b ros2 https://github.com/mavlink/mavros.git cd mavros/mavros/scripts sudo ./install_geographiclib_datasets.sh
最后一句sudo ./install_geographiclib_datasets.sh需要根据实际网络环境等待一会儿,运行完终端显示如下
ubuntu@ubuntu:~/mavros/mavros/scripts$ sudo ./install_geographiclib_datasets.sh Installing GeographicLib geoids egm96-5 Installing GeographicLib gravity egm96 Installing GeographicLib magnetic emm2015 ubuntu@ubuntu:~/mavros/mavros/scripts$
mavros使用
新建一个mavros_param_1.yaml文件,路径可以自己定。 mavros_param_1.yaml的内容如下
# mavros_param.yaml mavros: ros__parameters: {} mavros_router: ros__parameters: {} mavros_node: ros__parameters: fcu_url: /dev/ttyS5:921600 gcs_url: tcp-l://:5670
mavros_node:ros__parameters:下面可以添加的参数设置有这些,红框内所示的(可以通过ros2 param list命令进行查看)
通过下面这个命令启动mavros,保证命令中mavros_param_1.yaml的路径是mavros_param_1.yaml的实际路径,并且mavros_param_1.yaml中的串口及波特率设置正确。
ros2 run mavros mavros_node --ros-args --params-file /home/ubuntu/mavros_param_1.yaml