ROS Topic通信

Topic通信

参考链接：https://blog.csdn.net/github_39611196/article/details/82970668

注意：

package.xml修改如下

<build_depend>message_generation</build_depend>

<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

#而不是<run_depend>message_runtime</run_depend>

回到工作空间 执行catkin_make 命令

 

通常我们会把消息收发的两端分成两个节点来写，一个节点就是一个完整的C++程序。

消息发送节点 见topic_demo/src/talker.cpp

ros::Publisher pub = nh.advertise<topic_demo::gps>("gps_info", 1); //创建publisher，往"gps_info"话题上发布消息，红色为头文件按照C++的语法规则定义了topic_demo::gps类型的数据。

消息接收节点 见topic_demo/src/listener.cpp

然后在工作空间catkin_make一下

若出现fatal error: ros/ros.h: No such file or directory错误提示

在CMakeList_txt添加include_directories(include ${PCL_INCLUDE_DIRS})

最后应该是

include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${PCL_INCLUDE_DIRS})

编译通过后

启动 talker listener 两个节点命令格式rosrun [package_name] [node_name]

在本工作空间中生成的可执行文件在zxw_ws/devel/lib/topic_demo下所以命令应为

$rosrun topic_demo talker

$rosrun topic_demo listener

在启动之前需要在工作空间source devel/setup.bash 作用是让ROS能够找到你想要执行的可执行文件

NodeHandle是Node的句柄，用来对当前节点进行各种操作。在ROS中，NodeHandle是一个定义好的类，通过include<ros/ros.h>，我们可以创建这个类，以及使用它的成员函数。

NodeHandle常用成员函数包括：

//创建话题的publisher

ros::Publisher advertise(const string &topic, uint32_t queue_size, bool latch=false);

//第一个参数为发布话题的名称

//第二个是消息队列的最大长度，如果发布的消息超过这个长度而没有被接收，那么就的消息就会出队。通常设为一个较小的数即可。

//第三个参数是是否锁存。某些话题并不是会以某个频率发布，比如/map这个topic，只有在初次订阅或者地图更新这两种情况下，/map才会发布消息。这里就用到了锁存。

//创建话题的subscriber

ros::Subscriber subscribe(const string &topic, uint32_t queue_size, void(*)(M));

//第一个参数是订阅话题的名称

//第二个参数是订阅队列的长度，如果受到的消息都没来得及处理，那么新消息入队，就消息就会出队

//第三个参数是回调函数指针，指向回调函数来处理接收到的消息

//创建服务的server，提供服务

ros::ServiceServer advertiseService(const string &service, bool(*srv_func)(Mreq &, Mres &));

//第一个参数是service名称

//第二个参数是服务函数的指针，指向服务函数。指向的函数应该有两个参数，分别接受请求和响应。

//创建服务的client-

ros::ServiceClient serviceClient(const string &service_name, bool persistent=false);

//第一个函数式service名称

//第二个参数用于设置服务的连接是否持续，如果为true，client将会保持与远程主机的连接，这样后续的请求会快一些。通常我们设为flase

//查询某个参数的值

bool getParam(const string &key, std::string &s);

bool getParam (const std::string &key, double &d) const；

bool getParam (const std::string &key, int &i) const；

//从参数服务器上获取key对应的值，已重载了多个类型

//给参数赋值

void setParam (const std::string &key, const std::string &s) const；

void setParam (const std::string &key, const char *s) const;

void setParam (const std::string &key, int i) const;

//给key对应的val赋值，重载了多个类型的val