EGO Planner代码解析----CMakeLists.txt和package.xml

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分类专栏： ROS 复现文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

于 2022-06-08 10:08:26 首次发布

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ROS本质上就是由一个又一个的package组成的，package可以说是ROS的细胞。

在catkin_make的时候它会一个一个的去找package然后生成目标文件。

一个package可以有多个节点。

判断是否为Package ：一个文件夹要被ROS认为是package的话，必须包含以下两个文件：CMakeList.txt和package.xml。

CMakeLists.txt规定catkin编译的规则。（例如：源文件，依赖项，目标文件）。

package.xml文件定义了package的属性。（例如：包名，版本号，作者等等），相当于一个包的自我描述。

先了解一下ROS整体框架

以ego-planner-master/src/planner/path_searching/CMakeList.txt为例分析：

CMakeList.txt

1、制定cmake的最小版本

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)

2、设置项目名称，该处项目名称为path_searching

project(path_searching)

3、设置编译类型为release，因为在发布时需要选择release

set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")

4、添加编译参数：按照C++2011或2014标准来进行编译

ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++11 )
ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++14 )

5、CMAKE_CXX_FLAGS为设置g++编译选项

-O3表示开始编译优化等级为3；
-Wall编译后显示所有警告；-g表示调试，即可执行程序中包含调试信息

set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "-O3 -Wall -g")

6、引用Eigen和PCL库

find_package(Eigen3 REQUIRED)
find_package(PCL 1.7 REQUIRED)

7、find_package查找指定的库文件，当前所需要构建的项目中依赖其它的Package。即用于加载 catkin 宏和指定对其他 ROS 功能包的依赖关系。

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp 
  rospy  
  std_msgs  
  visualization_msgs  
  plan_env
  cv_bridge 
)

其中：

roscpp 为ROS的C++库，是目前最广泛应用的ROS客户端库，执行效率高

rospy ROS的Python库

std_msgs ROS中，节点之间通过发布话题和订阅话题来通信，
在程序中是通过消息发布器和订阅器来实现，数据流通过话题的发布和订阅在节点之间传播
而数据流的数据类型则称为消息,ROS消息传递——std_msgs。

visualization_msgs rviz（ROS visualization）用于机器人、传感器和算法的通用3D可视化系统。rviz能够绘制多种类型的数据流。特别是三维的数据。在ROS中所有类型的数据都被关联到一个参考坐标系上。

cv_bridge cv_bridge是在ROS图像消息和OpenCV图像之间进行转换的一个功能包.

8、catkin_package

在add_library和add_exacutable前调用的.如果指定了INCLUDE_DIRS和LIBRARIES
则catkin_make产生对应xxxConfig.Cmake时会将此处的include目录和本库产生的库文件
加入到xxxConfig.Cmake的list中，然后别的包通过find_package就可以在那两个宏中得到所依赖库对应的头文件和库文件。给使用该包的包使用，使用于向其他包导出依赖。

catkin_package(
 INCLUDE_DIRS include 导出包的include路径
 LIBRARIES path_searching  导出项目path_searching的库
 CATKIN_DEPENDS plan_env  该项目依赖的其它功能包
#  DEPENDS system_lib
)

9、include_directories

设置包含的目录，当编译一个需要第三方库的项目时，为了让cmake知道在该项目中包含的外部头文件。相应文件中搜索头文件目录

include_directories( 
    SYSTEM 添加的头文件应按系统头文件处理
    include 
    ${catkin_INCLUDE_DIRS} 将引用每一个功能包的include目录的头文件
    ${Eigen3_INCLUDE_DIRS} 
    ${PCL_INCLUDE_DIRS}
)

10、add_library 制定编译包含的源文件
即制定编译的源文件为path_searching文件夹下的src目录下的dyn_a_star.cpp文件

add_library( path_searching 
    src/dyn_a_star.cpp
    )

11、target_link_libraries

指定可执行文件需要链接的库，设置要链接的库文件的名称

target_link_libraries( path_searching
    ${catkin_LIBRARIES} 
    )

package.xml

package.xml文件定义了package的属性。（例如：包名，版本号，作者等等），相当于一个包的自我描述。

对应内容如下

<?xml version="1.0"?> xml版本号
<package format="2">根标签（起）
  <name>path_searching</name>功能包名字
  <version>0.0.0</version>版本号
  <description>The path_searching package</description>功能包描述：该包为路径搜索功能包
<maintainer email="iszhouxin@zju.edu.cn">iszhouxin</maintainer> 维护者
  <license>TODO</license>软件许可
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>编译构建工具为catkin
  <build_depend>roscpp</build_depend>编译依赖项为roscpp、rospy、std msgs、plan_env
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_depend>plan_env</build_depend>
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>导出依赖项roscpp、rospy、std msgs
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>运行依赖项roscpp、rospy、std msgs、plan_env
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>plan_env</exec_depend>
  <export>
   </export>