视觉SLAML1作业

1、sudo apt-get install XXX 通常被安装在/usr/include
2、linux的环境变量是.bashrc里面的，export XX/XX.sh
3、/ /dev /usr /home /media
4、chmod +x a.sh
5、chgrp a.sh xiang chown a.sh xiang

1、可以用在VR、AR、无人机、工业AGV、海下探测、航空航天、文物三维重建
2、定位和建图之间的关系是相辅相成，定位需要构建好的地图，地图则是不同帧图像根据自身位置来三角化出地图点来进行表示。定位的同时需要建图的原因，因为定位的BA需要两帧图像共同的地图点反投影到相应的一帧来最小化重投影误差。
3、SLAM发展有30余年，分为基于线性优化SLAM，以卡尔曼滤波为代表------》基于非线性的滤波器，以图优化为代表-----》传统方法向深度学习的方法的递进
4、DSO、ORB-SLAM2、 PTAM

创建L1code文件夹
创建src/hello.c，src/CMakeLists.txt和include/hello.h，以及CMakeists.txt
src/CMakeLists.txt

CMAKE_MINIMUM_REQUIRED(VERSION 2.8)


# INCLUDE_DIRECTORIES(../include/hello)

SET(LIBHELLO_SRC hello.c)
SET(LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_BINARY_DIR}/LIB)
ADD_LIBRARY(hello SHARED ${LIBHELLO_SRC})

#版本号
SET_TARGET_PROPERTIES(hello PROPERTIES VERSION 1.2 SOVERSION 1)  

#安装到指定目录
INSTALL(TARGETS hello LIBRARY DESTINATION lib)
INSTALL(FILES hello.h DESTINATION include/hello)

CMakeists.txt

CMAKE_MINIMUM_REQUIRED(VERSION 2.8)
PROJECT(Sayhello)
INCLUDE_DIRECTORIES(src include)

ADD_EXECUTABLE(sayhello useHello.c)
TARGET_LINK_LIBRARIES(sayhello hello)