飞针机伺服动态校调研究（安川伺服为例说明）

改变伺服动态特性的一些有效办法：

伺服增益的调整步骤：1、调整第 1 段第 1 转矩指令滤波时间参数 （ Pn401 ）并设定为不发生振动。2、在机械不发生振动的范围内尽可能地提高速度环增益 （ Pn100 ），同时减小速度环积分时间参数 （ Pn101 ）。3、重复步骤 1 和 2, 将已经变更的值恢复 10 ～ 20% 。4、位置控制时，在机械不发生振动的范围内提高位置环增益 （ Pn102 ）。

提高响应措施：1.、减小转矩指令滤波器时间参数（ Pn401 ）。2、提高速度环增益（ Pn100 ）；3、减小速度环积分时间参数（ Pn101 ）；4、提高位置环增益。

降低响应，防止振动和超调的措施：1.、增大转矩指令滤波器时间参数（ Pn401 ）；2、 降低速度环增益（ Pn100 ）；3.、增大速度环积分时间参数（ Pn101 ）；4、 降低位置环增益（ Pn102 ）。

对一些位置环的特性说明：零位固定时伺服发生振动，调整Pn102（位置环增益）；伺服单元位置环的响应性由位置环增益决定。位置环增益的设定越高，则响应性越高，定位时间越短。一般来说，不能将位置环增益提高到超出机械系统固有振动数的范围。因此，要将位置环增益设定为较大值，需提高机器刚性并增大机器的固有振动数；位置环增益 （ Pn102 ）不能设得过大的机械在高速运行时可能会出现溢流警报。此时，如果将以下参数的值变大，则警报的检测将变得困难。               作为设定值的大致标准，参考：                                                                                                                                                   Pn520 ≥最大进给速度 [指令单位/s] / Pn102÷10（1/s）× 2   

模型追踪控制增益调试步骤：1、由于需要同时使用摩擦补偿功能，须设定摩擦补偿功能的参数；2、调整伺服增益（ 请尽量设定正确的转动惯量比 （ Pn103 ）；在稳定调整值的范围内设定位置环增益）；3、在不发生超调和振动的范围内提高追踪控制增益 （ Pn141 ）；4、在发生超调时，或正转和反转的响应不同时，通过模型追踪控制偏置 （正转方向）（ Pn143 ）、模型追踪控制偏置（反转方向）（ Pn144 ）、模型追踪控制速度前馈补偿 （ Pn147 ）进行微调。（注意：如果减小设定值，虽然响应性变慢，但是不容易产生超调。）