对于一些控制精度没有什么要求,但是要求实际的状态量的变化趋势要跟随给定量的趋势的场景,可以考虑一下采用前馈控制。例如需要控制机器人的位置跟随某个曲线的变化趋势。假设给定位置与给定速度的关系如下表示:
即,速度经过一个惯性环节,再经过积分环节,便得到位置,那么倒推回来,我们知道期望位置Xd,便可以倒推回期望速度Vd。之后便可以得到期望速度Vd的表达式。
那么便可以建立以上公式的模型:
经过上面的环节,就得到给定速度Vd,考虑到实际控制肯定会有滞后,所以我们再给定速度Vd后加入一个惯性环节,来模拟实际机器人的之后:
之后实际速度V经过积分得到实际位置X:
之后配置一下simulink离散的采样时间,便可以得到实际的跟随效果,总体框图与实际效果如下:
当然,前馈是肯定会有误差产生的,但是主要是看变化趋势的跟随效果。