【Matlab】前馈控制

对于一些控制精度没有什么要求，但是要求实际的状态量的变化趋势要跟随给定量的趋势的场景，可以考虑一下采用前馈控制。例如需要控制机器人的位置跟随某个曲线的变化趋势。假设给定位置与给定速度的关系如下表示：

 

即，速度经过一个惯性环节，再经过积分环节，便得到位置，那么倒推回来，我们知道期望位置Xd，便可以倒推回期望速度Vd。之后便可以得到期望速度Vd的表达式。

那么便可以建立以上公式的模型：

经过上面的环节，就得到给定速度Vd，考虑到实际控制肯定会有滞后，所以我们再给定速度Vd后加入一个惯性环节，来模拟实际机器人的之后：

之后实际速度V经过积分得到实际位置X：

之后配置一下simulink离散的采样时间，便可以得到实际的跟随效果，总体框图与实际效果如下：

当然，前馈是肯定会有误差产生的，但是主要是看变化趋势的跟随效果。