ros C++ msg功能包

创建功能包

cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_msg_package std_msgs message_generation

创建message

在功能包下创建文件夹my.msg,在该文件夹下创建.msg文件并编辑。

int32 data1
string data2

编辑package.xml

在该文件中std_msgs和message_runtime都需要使用<exec_depend>标签，不能使用<run_depend>标签，否则无法通过编译。

<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<build_depend>message_generation</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend>

<exec_depend>std_msgs</exec_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

编辑CMakeList.txt

1.编辑find_package
2.编辑add_message_files
3.编辑generate_message
4.编辑catkin_package
最后代码如下：

find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS 
	message_generation
	std_msgs 
)

add_massage_files(
FILES
my.msg
)

generate_messages(
	DEPENDENCIES
	std_msgs
)

catkin_package(
	CATKIN_DEPENDS
	message_runtime
	std_msgs
)

其他包中使用

使用该包中的自定义数据时直接导入即可

find_package(REQUIRED COMPONENTS
	my_msg_package
)

参考文章：

链接: https://blog.csdn.net/u013453604/article/details/72903398