ROS msg

http://wiki.ros.org/msg

构建.msg文件

通过编辑CMakeLists.txt和catkin/package.xml文件来构建所有的消息文件。
1、打开package.xml文件添加以下两行代码

     <build_depend>message_generation</build_depend>
     <run_depend>message_runtime</run_depend>

2、CMakeList.txt中的编辑
2.1、在CMakeList.txt文件的find_package函数的COMPONENTS中添加message_generation。

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)

有时即使你不调用find_package中的所有的依赖，你的项目也可以构建的很好，是因为catkin将你所有的项目结合到了一起，所以如果之前的项目中调用了find_package，你的现在的项目就配置了相同的值。但是忘记调用find_package在单独构建你的项目时候很容易出错跳出。
2.2、确保export了message运行时的依赖

catkin_package(
...
CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
...
)

2.3、找到如下模块

# add_message_files(
#   FILES
#   Message1.msg
#   Message2.msg
# )

去掉注释并用自己的msg文件代替代码中的Message*.msg文件

add_message_files(
  FILES
  Your.msg
)

2.4、找到如下模块

# generate_messages(
#    DEPENDENCIES
#    std_msgs  # Or other packages containing msgs
# 

取消注释并用你的消息依赖项代替std_msgs

 generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs
)

编辑完成，catkin_make之后可以根据.msg里面定义生成c++源码。