【C++PCL】点云处理RoPS描述符
计算RoPS关键点,根据支持半径裁剪局部表面,因此只考虑位于内部的点和三角形,然后,计算局部参考帧(LRF),赋予描述符旋转不变性。创建一个坐标系,以该点为原点,轴与LRF对齐。然后,对于每个轴,执行几个步骤。首先,局部曲面围绕当前轴旋转。角度由其中一个参数决定,该参数设置旋转的次数。然后,将局部曲面中的所有点投影到XY、XZ和YZ平面上。对于每一个,计算关于投影点分布的统计信息,并连接以形成最终的描述符。详细步骤如下:解释一:有了一个网格和一组必须计算特征的点,执行一些简单的步骤。
复制链接