URDF集成Gazebo笔记

 参考视频271_URDF集成Gazebo_流程下_哔哩哔哩_bilibili

首先，启动Gazebo仿真环境

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

 从参数服务器的robot_description加载URDF模型，命名为car

rosrun gazebo_ros spawn_model -urdf -model car -param robot_description

但是报错了：

[INFO] [1682407998.833029, 0.000000]: Loading model XML from ros parameter robot_description
[ERROR] [1682407998.839086, 25.014000]: Invalid XML: mismatched tag: line 22, column 6

应该是URDF文件写得有问题，检查发现是复制的时候，多复制了一个<visual>，再次运行则正常。

但是Gazeb还是没有显示，不报错也不显示模型，注意查看urdf的inertial和inertia有没有拼错，发现真的拼错了，改正如下：

 我没出模型的原因是ixy iyy那些必须是1.0，不能是0.0，还有link标签包含三个子标签，完整URDF文件如下:

<robot name="mycar">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.3 0.1" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="yellow">
                <color rgba="0.5 0.3 0 0.5" />
            </material>
        </visual>
        <!-- 1. 设置碰撞参数 -->
        <!--B 如果是标准几何体，直接复制visual的geometry和origin即可 -->
        <collision>
                <geometry>
                    <box size="0.5 0.3 0.1" />
                </geometry>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        </collision>
        <!-- 2. 设置惯性矩阵 -->
        <inertial>
            <origin xyz="0 0 0" />
            <mass value="2" />
            <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
        </inertial>
    </link>
    <!-- gazebo有自己的颜色设置 -->
    <gazebo reference="base_link">
        <material>Gazebo/Red</material>
    </gazebo>
</robot>

再运行指令就出现了模型