4.6 车辆的驱动系统（第四章 车辆的动态建模）

4.6 车辆的驱动系统

在这节课中，我们将学习车辆驱动系统的基础知识，如油门、制动和转向。在这个视频结束的时候，你会知道;
定义汽车的转向、油门和刹车系统的通用模型
并将这些模型与之前视频中推导的车辆动力学方程联系起来。
横向动力学的主要输入是转向角度，纵向动力学的主要输入是油门踏板位置和刹车踏板位置。这些输入定义了一些作用在车辆上的力和力矩并输入到控制车辆状态的常微分方程中。注意横向动力学和纵向动力学可以相互影响。虽然到目前为止我们所建立的模型是分开的假设。侧向力和力矩驱动车辆的侧向运动学，产生车辆的侧向偏航率（角）。类似地，纵向力驱动纵向运动学，它定义了最终的前进速度和位移。

车辆控制的主要任务是提供适当的转向、节气门和制动命令，以使车辆保持在期望的路径上行驶并遵循期望的速度曲线。我们将假设这些所需的元素是由运动规划系统提供的，我们将在这一专门化的第四个课程中看到如何构建这样的规划器。
让我们转向对三个命令输入子系统进行分别建模，以进一步完善我们的整个车辆模型。首先，让我们看看转向模型。转向模型仅仅是驾驶员的指令或自动系统的指令来使车辆转向右或左。通过一个特殊的机械装置和提供横向力使车辆保持在弯曲路径上的齿轮传动比，从方向盘输入的转角被转换成车轮角度。