4.2 运动学自行车模型（第四章 车辆的动态建模）

4.2 运动学自行车模型（The Kinematic Bicycle Model）

要控制车辆的运动，首先要对车辆的运动建立数字化模型，模型建立的越准确，对车辆运动的描述越准确，对车辆的跟踪控制的效果就越好。除了真实反映车辆特性外，建立的模型也应该尽可能的简单易用。自行车模型(Bicycle Model)是一种常见的车辆运动学模型。
自行车模型(Bicycle Model)的建立基于如下假设:
1）不考虑车辆在垂直方向(Z轴方向)的运动，即假设车辆的运动是一个二维平面上的运动。
2) 假设车辆左右侧轮胎在任意时刻都拥有相同的转向角度和转速；这样车辆的左右两个轮胎的运动可以合并为一个轮胎来描述。
3）假设车辆行驶速度变化缓慢，忽略前后轴载荷的转移。
4) 假设车身和悬架系统都是刚性系统。（不会发生变形，同一根杆上的速度是一致的）
5）假设车辆的运动和转向是由前轮驱动(front−wheel−only)的。
本节课主要涉及的内容是物理学及数学的基础推导知识，课程不难，具体推导过程略。看图应该就知道大致的意思了。