4.7 轮胎的滑动建模（第四章 车辆的动态建模）

4.7 轮胎的滑动建模

学习目标

1. 探讨滑移角和滑移率的概念
2. 介绍一些著名的轮胎模型来完成我们的动态车辆模型。
   

在之前的视频中，我们看到了如何建模转向，油门和刹车系统，从人类或自主指令到车轮角度和驱动刹车扭矩。这些驱动模型驱动轮胎的状态，也轮胎模型的输入。

轮胎是车辆和道路之间的连接中介，施加在车辆上的外力完全由轮胎产生这些外力的能力决定。因此，为了全面分析车辆动力学并基于动态模型开发控制器，有一个好的轮胎模型来捕捉轮胎在整个操作范围内的力产生行为是非常重要的。
让我们回顾一下两个重要的定义，滑移角和滑移比。滑移角是车头方向与实际运动方向之间的夹角：β。车辆的滑移角可以表示为横向速度的反tan, V_y除以纵向速度V_x。对于小滑移角，可以利用小角度近似，直接确定滑移角Beta作为横向速度V_y和纵向速度V_x的比值。

接下来可以扩展滑移角的概念并定义每个轮胎的滑移角。这里，前后轮的轮胎滑移角分别