4.1 二维的运动学建模（第四章车辆的动态建模）

最新推荐文章于 2023-07-26 15:32:27 发布

pan_pan&Lao

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分类专栏：第四章自动驾驶课程学习笔记 Part1自动驾驶车辆的介绍文章标签：自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45275937/article/details/109459403

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本模块介绍自动驾驶汽车的二维运动学建模，包括坐标框架、车辆模型（如自行车模型）、动态建模和传感器框架。内容涵盖运动学与动力学的区别，以及如何在不同坐标系间转换信息。通过运动学模型，可以描述车辆的前进、旋转等行为，为控制器设计和状态估计提供基础。

摘要由CSDN通过智能技术生成

第四章车辆的动态建模（Vehicle Dynamic Modeling）

学习目标

1.	开发一个具有速度和转向角度输入的汽车的运动学自行车模型
2.	开发一个动态自行车模型的汽车与速度和转向角度输入
3.	区分不同型号的轮胎力
4.	开发一个汽车的驱动模型，从踏板和方向盘到轮胎的力量

在这里插入图片描述

在本模块中，我们将介绍自动驾驶汽车的运动学和动态建模。创建一个良好的车辆模型对于基于模型的控制开发至关重要。我们会看建模，运动学的演变，也就是位置和速度，还有动力学，或者汽车的力和力矩以及它们是如何连接的。在接下来的模块中，我们将广泛地使用这些车辆模型来设计控制器。
在这里插入图片描述

在这个模块中,您将学习坐标框架和运动学的基本知识开发汽车的运动学模型，即自行车模型，探索动态建模的基础,开发一个纵向和横向车辆动态模式,为指导创建执行机构模型,节流阀和打破,最后研究轮胎和轮胎建模。

一般来说，车辆运动可以通过考虑定义其运动的几何约束或考虑作用在车辆上的所有力和力矩来建模。第一种情况称为运动学建模。特别是在加速

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