4.4 纵向车辆建模（第四章 车辆的动态建模）

4.4 纵向车辆建模（Longitudinal Vehicle Modeling）

在这一课中，我们将讨论车辆纵向动力学的概念，以及在轮胎上产生扭矩所需的动力传动组件模型。在本视频结束时，你将能够
1. 定义作用在车辆纵向上的动力平衡;
2. 描述内燃机车辆的典型动力总成组件模型;
3. 并连接典型的动力总成组件模型来形成纵向运动的完整车辆模型。

这些模型将帮助我们在本课程的下一个模块中建立纵向控制器。

纵向车辆动力学模型是简单的基于产生前进运动的车辆动力学。这是一个典型的车辆在倾斜道路上的纵向运动。作用在车辆或前后轮胎上的力Fxf和Fxr。气动阻力F和滚动阻力Rxf和Rxr。还有重力mg sinα，α是当地道路的坡度。根据牛顿第二定律，来自车辆动力系的前后胎纵向轮胎力Fxf和Fxr必须克服气动力F aero、重力mg sine alpha等阻力以及前后胎的滚动阻力Rxf和Rxr。

这些力之间的不平衡定义了车辆在纵向方向上的加速度，位移X的二阶导数为加速度。纵向动力学方程可以进一步简化，将前后轮胎力分组为Fx，前后滚动阻力分组为Rx