点绕点旋转后的坐标

问题描述

平面上一点$x_1$,$y_1$,绕平面上另一点$x_2$,$y_2$逆时针旋转θ角度 ，怎么求旋转后的$x_1$,$y_1$ 对应的坐标 x、y

$x=(x_1-x_2)cos\theta -(y_1-y_2)sin\theta +x_2$
$y=(y_1-y_2)cos\theta +(x_1-x_2)sin\theta +y_2$

求解过程

可以用极坐标来理解，极坐标系也有两个坐标轴：

• r（半径坐标）和 θ（角坐标）
• r 坐标表示与极点的距离
• θ 坐标表示按逆时针方向坐标距离 0°射线（有时也称作极轴）的角度
• 极轴就是在平面直角坐标系中的x轴正方向

极坐标系中的两个坐标 r 和 θ 可以由下面的公式转换为直角坐标系下的坐标值。

x = r*cos(θ)
y = r*sin(θ)

那么，

我们 以（x2,y2)为圆心，r 为半径做圆（半径为点（x1,y1)到（x2,y2)距离）
点（x1,y1) 对应圆方程为：

x1-x2=r*cos(θ1) 
y1-y2=r*sin(θ1)

（x1,y1) 旋转 θ 后的坐标（x, y）对应圆方程为：

x-x2=r*cos(θ1+ θ) 
y-y2=r*sin(θ2 +θ) 

我们进一步对点（x，y）的方程做展开计算得到

x-x2=r*cos(θ1+ θ) = r*cos(θ1)*cos(θ)-r*sin(θ1)*sin(θ)=(x1-x2)cos(θ)-(y1-y2)sin(θ)
y-y2=r*sin(θ2 +θ) = r*sin(θ1)*cos(θ)+r*cos(θ1)*sin(θ)=(y1-y2)cos(θ)+(x1-x2)sin(θ)

即：

x=(x1-x2)cos(θ)-(y1-y2)sin(θ)+x2
y=(y1-y2)cos(θ)+(x1-x2)sin(θ)+y2