ROS新手踩坑 ““world“ passed to lookupTransform argument target_frame does not exist.“

问题描述

我在一个节点在发布了tf关系后，已经确认了tf成功发布，但是当我在新节点想要调用tf的监听时，比如调用transformPoint， lookupTransform 。但是节点却一直一直在报错，尽管已经确认tf tree已经正确发布了。

StepTargetVizable:"world" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist.

解决方法

尝试很久才找到的解决方法：需要将对象tf::TransformListener tf_listener
放在main函数的ros::init 之后，不能放在子函数里，子函数里也可以改用通过传参进来。至于为什么，还等评论补充。

代码示例

// 会失败的写法，直接把tf_listener 对象定义在函数内
void StepTargerVizableLoop(void)
{
    geometry_msgs::PointStamped turtle_target;
    geometry_msgs::PointStamped turtle_target_in_world;
    tf::TransformListener tf_listener; // 直接把tf_listener 对象定义在函数内，这样会报这种错误
    turtle_target.header.stamp = ros::Time();
    turtle_target.header.frame_id = "step_target";
    turtle_target.point.x = 0.0;
    turtle_target.point.y = 0.0;

    try {
        tf_listener.transformPoint("world", turtle_target, turtle_target_in_world); // lookupTransform同理
    }
    catch (tf::TransformException &e) {
        ROS_ERROR("StepTargetVizable:%s", e.what());
        ros::Duration(1.0).sleep();
        return;
    }
}

// 成功的写法，tf_listener 对象先在main的ros::init后面定义，然后再传入
void StepTargerVizableLoop(tf::TransformListener &tf_listener)
{
    geometry_msgs::PointStamped turtle_target;
    geometry_msgs::PointStamped turtle_target_in_world;
    turtle_target.header.stamp = ros::Time();
    turtle_target.header.frame_id = "step_target";
    turtle_target.point.x = 0.0;
    turtle_target.point.y = 0.0;

    try {
        tf_listener.transformPoint("world", turtle_target, turtle_target_in_world);
    }
    catch (tf::TransformException &e) {
        ROS_ERROR("StepTargetVizable:%s", e.what());
        ros::Duration(1.0).sleep();
        return;
    }
}