ROS中出现“robot_1“ passed to lookupTransform argument target_frame does not exist.问题

描述：运行多车跟随代码，跟随车辆报错 ERROR] [1692338600.211577491]: "robot_1" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist.

原因：lookupTransform（）函数中的目标坐标系参数“robot_1”不存在

解决方案：在获取两者间坐标系变换的tf数据之前，添加一行代码，在获取坐标系转换的tf 数据之前先等待一段时间，等待变换在tf树中生效。

原代码：

listener.lookupTransform("/robot_1", "/robot_0",ros::Time(0), transformSM);

修改后代码：

listener.waitForTransform("/robot_1", "/robot_0", ros::Time(0), ros::Duration(3.0));
listener.lookupTransform("/robot_1", "/robot_0",ros::Time(0), transformSM);

如果还是出错，那可以查看一下TF树，大概率是TF树断裂。