描述:运行多车跟随代码,跟随车辆报错 ERROR] [1692338600.211577491]: "robot_1" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist.
原因:lookupTransform()函数中的目标坐标系参数“robot_1”不存在
解决方案:在获取两者间坐标系变换的tf数据之前,添加一行代码,在获取坐标系转换的tf 数据之前先等待一段时间,等待变换在tf树中生效。
原代码:
listener.lookupTransform("/robot_1", "/robot_0",ros::Time(0), transformSM);
修改后代码:
listener.waitForTransform("/robot_1", "/robot_0", ros::Time(0), ros::Duration(3.0));
listener.lookupTransform("/robot_1", "/robot_0",ros::Time(0), transformSM);
如果还是出错,那可以查看一下TF树,大概率是TF树断裂。